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JKSPE : Journal of the Korean Society for Precision Engineering

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�기유변탄성체 �용 철�차량용 가변강성 조�트 설계 � 분�

Design and Analysis of Variable Stiffness Joint for Railway Vehicles Using Magneto-Rheological Elastomer

Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2021;38(2):131-137.
Published online: February 1, 2021

1 한국철�기술연구� 차세대철�차량본부

2 국립공주대학� 기계��차공학부

1 Advanced Railroad Vehicle Division, Korea Railroad Research Institute ÿØÿàJFIFddÿìDuckydÿáqhttp://ns.adobe.com/xap/1.0/ ÿîAdobedÀÿÛ„ÿÀŠÿÄ     ! 1AQa"q� 2#w8ð‘¡ÁÑB3´µ6v¶7×X±Rr²$˜9áñb’C³Ãt%u&–ÖW·‚s'(xy¢ÂÓ4T”5f‡—ÇH¨¸Ø  !1AQaq"�‘¡2B ±ÁRbr#³´u67ðѲ3sTt5v8áñâSc$4Ä‚’¢C“ÔÔ%UÕÂÒÓ…•FVÅÿÚ ?ßàêÓ_A÷ú‹× ­j- ŠHÌûû>‚>Ì,šm*>½ôßÈÞfzp"áõö—£Téõ‹£—Ær÷Kkr¾ÒÙî��âœ^× »Òr.|_&€ã]¿|*œ™v¿P¶²uܶv”o‡±¿QÇ1Ÿ ¾�ŒŸmÍëw¾VJUöhu-ãIð"=L‹‡n§õ‘iù½AÆ•8Úö�"ûÛ²½þ„� ák�*Ò¿[yùu:ý.Ž‚v«U¤ÒÚQ+•)Ñá%F� D•Hy²V‡è×B훩kš>‘Hêy8øÓj©Ý¹ q~§9Dúñ4íKR‚þm±zõÚíQ„¥ßö)µ^Ê”Ó.J%k_tVi5NTê¥Ójg!'¡k©Çy|5as…¨ðÃOÏÁÈ»)R–¯Û¸ß©FMÔ¿3LÕ4çj¹6dÖùÚœ#êNIwUF©•]J ûq¡BŒô¹/(ËF™aãŠâfJöRzq3à\GÕ›™ ?ö~\£ 6å)6èý•Wµµ4¶m[O›ö^L0ìEË&r¤RMïØ¶*º×ÑC .ÍÂ]Un·l¥Š-1— 1ßr#Rj/¥´ø¯&QɈ׉˩·ás6­Rj=5Tgæ.´êy™.·PÓ¡:ÖJJíS«…÷:îßC8èÝ-Äù„2u]–d�&¢é»Òvøª·Uºz;¾»7p·9‘˜» 5Všã‰nLÖ¢µ£”¢"y)Ц">Ói×™Ñ(ûIDDd|œ¹Ö Yj0·­; L›§ãR¯fÙÞàÝS�˜:k¥ÚÃñtYäK%*ÒN2^ômñ|&dÄŸthó":‡ãÊe§Øy¾)u§P—¶ôQó¡ZöðW)gcC3Pv&“M¾ÇéM¯„ÂWìÏì¬d&¯Å´ãÛ²½�mvŸT¹èRoÞÕªM0Ü3ä*…F3Yº›dûèæãýÃ6¡®èÚ\8õ,¼\h÷Ý» kß”‘õâi¶¡<k× žÞNTõð¦wSëÔªº­Ñmljö•’j[>->±p£tU©Ôâ�%¯'§L‹R>&EÇBïôH$ßÝý�§ÉMQAU¶x[›$Z6’ÒÍv®Ôi&’_“a.K˜IQ{äh©yÆ’½ ’j"JùOCá ê×9òö—ìeäFŒªÒ�´ÞÿfŽjµîí;™ËšÎ©<[3”_m%ÃïÑ÷ ·•l‹¦Q@¥Ö4œ³Ñg²ü�=5$°™(J]YëÁ®c-OMqé<÷ÊÚõÇ�‡“ wSø²�¨¹z’œ«ïÚ—)kš$ÜË7ªV©I¥ïÅPý붾ͯnV+卵*t]i‚ÐŽD¥31ñí~S¨Añí1ûéÃCÐ2u)ÑÂʼnΛãQn-UÅoîi÷3ò´�:®«gß»rI8ý¯ÊØ“Wm*G zà«Ü•)ZÌ×§J}Åê§Yµ Y“lGeJ6ØcB2I ‹NS3×Qµ>kÔõÞ=KT›½ÅBëœâ—ÆÙÎT]ŠŽž‚W鿇¢ÂÞ6œ¬«Ü+ãSÓÛ¦ööï÷Ož—X©QgG©R¦? 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#E-mail: dhahn@kongju.ac.kr, TEL: +82-41-521-9263
• Received: July 20, 2020   • Revised: November 6, 2020   • Accepted: November 24, 2020

Copyright © The Korean Society for Precision Engineering

This is an Open-Access article distributed under the terms of the Creative Commons Attribution Non-Commercial License (http://creativecommons.org/licenses/by-nc/3.0) which permits unrestricted non-commercial use, distribution, and reproduction in any medium, provided the original work is properly cited.

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  • The magnetorheological material changes its characteristics according to the external magnetic field. Magnetorheological elastomer existing in the solid phase has micrometer-sized magnetically responsive particles inside. When a magnetic field is applied by a permanent magnet or electromagnet nearby, it can exhibit stiffness that changes according to the strength of the magnetic field. Many previous studies focused on verifying the variability of the material's characteristics. However, this study newly proposed a variable stiffness joint for the suspension system of railway vehicles using a magnetorheological elastomer, as a basic study of magnetorheological elastomer for a mechanical component. Based on the characteristics test of the magnetorheological elastomer, the variable joint was designed to have the same structure as the conventional guide arm joint of a railway vehicle. Particularly, to overcome the low magnetic field strength, which may be a problem in the previous research, and to implement uniform magnetic field distribution, the electromagnet was designed to make direct contact with the magnetorheological elastomer. A mathematical model was established and a finite element method verified the model, resulting in an average magnetic flux density of 300 mT, which means 30% stiffness change at 15% shear strain.
�기유변(Magneto-Rheological, MR) 재료는 외부�서 �가�는 �기장� �해 그 특성� 변화하며, 액�으로 존재하는 �기유변유체(Magneto-Rheological Fluid, MRF)와 고�으로 존재하는 �기유변탄성체(Magneto-Rheological Elastomer, MRE)로 나눌 수 있다. MRF와 MRE 모� 기지재(Matrix) 내부� 마��로미터 �기� �기�답성입�(Carbonyl Iron Particle, CIP)를 가지고 있어 외부� �기장� 반�한다.
MRF� 경우 외부�서 �기장� 가했� 때 액체 내� CIP 입�들� 체�� 형성해 �정한 항복�력� 가질 수 있어서, 강성 � �쇠계수 등� 힘 전달 특성� 외부 �기장� 세기 조절� 통해 제어할 수 있다. �러한 특징� �용해 현재 ��, 현가, 제� � �러치, 연마 장치, 유압밸브 등� 활용하기 위한 연구를 진행하고 있으며1 특히 �반차량 � 철�차량 ��� �용하기 위한 연구2,3 � 실제 �용4,5� �루어지고 있다. 그러나 MRF는 몇 가지 단�� 가지고 있다. 액��기 때문� 별�� 용기가 필요하고 �한 유출 시� 환경오염 문제가 발�할 수 있으며, 시간� �르면 액체 �� 있는 입�가 침강�는 등� 문제를 가지고 있다. �러한 문제를 극복하기 위한 방안� 하나로서 MRE� 연구가 활발하게 진행�고 있다. MRE� �기장 반� 특성� 1983년 본격�으로 연구로 처� 보고�었으며6 기지 재로 사용하는 천연고무나 실리콘 등� 재료� CIP를 배합하여 만들 수 있다.7 �렇게 만들어진 MRE� 외부�서 �기장� �가하면 �기장� 세기� 따� 변하는 강성� 나타낼 수 있게 �다. �때, 외부�서 �가하는 �기장� �반�으로 �구�� �는 전��� �용한다.
Yoon8,9 등� 천연고무 기반 MRE 주변 전�� 코�� �가하는 전류전단 강성� �가함� 전단계수 측정기를 통해 검�하였다. �한 실리콘 기지재 기반� MRE�서� �반 천연고무 기지재와 마찬가지로 CIP 성분비가 �가할 때, 강성� �가하는 것� 확�하였다. 기지재�만 아니� MRE 제조 시 �함�는 펩타�저� 배합 시간� �가함� 따� 기지재� 연성화가 �루어지며 전단계수 변화율� �가하는 특징10과 경화 방�� 따른 �기유변 특성� 변화 등 �한 연구�었다.11 전단계수 특성�만 아니� 수반�는 마찰계수� 변화 �한 �리우레탄 등� MRE�서 왕복 마찰 시험기를 통해 검��었다.12-15
재료 성질� 연구�서 나아가 Jeong16 등� 최� 설계� MRE를 �형 구조물� 4방향� 전��과 함께 배치하여 차량용 부품 구조를 제시하였으나 �기장� �향� 미치는 범위가 한정�고 ��밀� �한 최댓값� 287 mT로서 한계를 보였다. Kim,17 Park18 등� 연구�서는 �형구조를 선�하여 MRE� 부피 � �기장� �향� �가시켰으나 고루 �지는 �기장으로 �해 �균�� ��밀�는 낮� 특성� 보�다. �외�� Jang19,20 등� 전��� �한 �기장 제어가 갖는 지��� 전력 소모 단�� 해결하기 위해 �구�� 기반� 차� 효과를 �용한 고효율 �기장 발�기를 설계하였다. 그러나 �구��� 차� 구조� �기로 �해 MRE� �향� 미치는 전체�� �기장� 세기가 작아 실제 발�하는 �기유변 효과가 미미한 문제가 있다. �처럼 많� 선행연구가 있었으나 대부분� 연구들� 강성, 마찰 특성 변화와 같� 재료 본연� 성질� 가변 가능한 것� 검�하는 연구가 중��으로 �루어지고 있으며, 기계부품화 연구 사례가 �부 보고�고 있으나, 낮� �기장 수준 � 균�하지 않� �기장 분� 등� �유로 실제 재료 수준�서 검�� �기유변 효과가 구현�지 못하고 있다.
본 연구�서는 MRE� 기계 부품화를 위한 기반 연구로서 철�차량 현가 장치를 위한 가변강성 MRE 조�트 구조를 새롭게 제안하고� 한다. MRE� 철�차량 부품 �용� 철�차량� 주행안정성 � 곡선선로 주행성능 향�� 목�으로 �본�서 시�� 바 있으나, 시뮬레�션 � 기초�� 실험 � 검�� 머물렀다.21 본 연구�서는 MRE 재료� 특성 시험� 기반으로 기존 철�차량 ��암 조�트와 ��한 형�으로 가변강성 구조 설계를 수행하였다. 특히 기존 부품화 연구� 문제��� 할 수 있는 낮� �기장 세기를 극복하고 고른 �기장 분�를 구현하기 위해 MRE� �접 밀착�는 전��� 설계 � 해�� 수행하여 부품화 가능성� 검�하였다.
철�차량용 가변강성 조�트� 설계� 앞서, MRE 소재� �기유변 특성� 시험하였다. 외부 �가 �기장� 따른 전단 강성� 변화를 시험하기 위해 천연고무 기반� MRE 시편� 제작하였다. ��암 조�트를 비롯한 철�차량�서 사용하는 대부분� 탄성체는 정·��으로 고하중� 견디면서 외부 환경� 노출�어, 기계� 강�, 내마모성, �� 특성 등� 우수한 천연고무가 사용�다. 따�서 가변강성 조�트� MRE �한 천연고무를 기지재로 사용한다. �기유변 특성� 갖기 위해 천연고무� CIP를 배합한다. CIP� 배합 비율� 높�수� �반�으로 전단계수� 변화율� �가하나, 기존 연구�서 부피비가 30-40% ��� � 경우 오히려 기계� 물성� �소하고, 전단계수 변화율� �가하지 않는 현�� 발�함� 보였다.7,22 �러한 선행 연구� 기반하여 본 연구�서� CIP 부피비 40%� MRE 시편� 제작하였다. 제작 시편� Fig. 1과 같� �육면체�며 14.5 × 39.0 × 7.0 mm� �기�다.
Fig. 1

Schematic diagram of test setup of MRE specimens

KSPE_2021_v38n2_131_f001.jpg
제작한 MRE 소재� 전단강성� 측정하기 위해 Fig. 1과 같� � 개� 시편� �용하여 전단력� �가한다. 전단강성 G는 �(1)과 같� 간략하게 나타나며, �가한 전단력과 전단변위를 측정하여 얻� 수 있다. �(1)�서 F는 전단력, τ는 전단�력, γ는 전단변형률, A는 시편� 면�, X는 전단변위, H는 시편� 높�를 나타낸다.
(1)
G=τγ=F/2AX/H
MRE 시편� �기장� �가하기 위해 Fig. 1과 같� 전��과 철심� �용한다. 전��� �가� 전류� �기� 비례하여 형성� �기선�� 철심� 따� �르며, 시편� 위치한 공극� �기장� 형성한다. 균�한 �기장� 형성하기 위해 사용한 전�� 장치� �기는 600 × 100 × 300 mm 정�로 시편� �기� 대비해 매우 � 부피를 차지한다. 전��� �해 형성�는 ��밀�� �기는 전��� 구성하는 코�� 턴수와 �가 전류 등� 따� 결정�며, 투�율� 매우 낮� 공기 중� 높� 밀�� �기장� 형성하기 위해서는 대형 전��� 필요하다. 본 연구�서는 전류를 �가하지 않아 �기장� 세기가 0 mT� 경우, 그리고 �가 전류� 따� �기장� 세기가 300 � 500 mT� 경우� 대해 전단강성� 변화를 실험하였고, 그 결과를 Fig. 2� �시하였다.
Fig. 2

Stress-Strain curve of MRE specimen under different intensity of magnetic field

KSPE_2021_v38n2_131_f002.jpg
Fig. 2�서 확�할 수 있듯� �기장� 세기가 �가할수� ��한 변형률� 대해 높� 전단�력� 나타내며 �기유변 효과가 발�하는 것� 확�할 수 있다. 정량�� 비�를 위해 �기장� 0 mT� 경우� 전단강성 대비, �기장 �가 시 전단강성� �가하는 비율� 나타내면 Table 1과 같다.
Table 1

Variation of shear stiffness of MRE under different intensity of magnetic field

Table 1
300 mT 500 mT
15% Shear strain 31.6% 53.1%
40% Shear strain 17.2% 24.9%
Table 1�서 전단 변형률 � �기장 세기� 따� 17-53%� 전단강성 �가 효과를 나타내며, 전단 변형률� �가하면 강성 �대 효과는 오히려 �소한다. ��암 조�트� �반�� �작 범위는 차세대 고�열차 HEMU� 대한 해� 결과를 기준으로 볼 때, 횡 방향으로 최대 약 6 mm 정��다. ��암 조�트� 사용�는 고무 부시� �기 65mm를 기준으로 할 때, MRE 사용 시 최대 약 10% 정�� 전단 변형률� 발�할 것으로 예��며, 1.5� 안전률� 고려하��� 최대 15%� 전단 변형률� 예��다. MRE 특성 시험 시 사용하는 시편� �기가 작��� 전��� 비롯한 시험 장치가 �대�으로 � 부피를 차지하였다. MRE� �기가 200 mm �� �는 조�트와 같� 기계부품�서는 전�� 등� �용하여 500 mT 수준� 균�하고 강한 �기장� �성하는 구조 설계가 불가하다. 따�서 시편 시험결과� 기반하여 300 mT� �기장 �성� 가능한 가변강성 ��암 조�트를 설계한다. 300 mT� �기장�서� MRE 시편� 30% ��� 전단강성 �가율� 보�며 실제 철�차량 �용 시 효과를 기대할 수 있다.
3.1 철�차량 1차 현가 장치 ��암 조�트
철�차량용 대차는 최고주행��, 선로 조건 등 여러 주행환경� 고려하여 다양한 대차가 목�� 부합하�� 제작 � 운용�고 있으며 새로운 형태� 대차들� 계�해서 개발�고 있다. �반�으로 철�차량� 대차는 고�주행 시� 주행 안정성� 확보하기 위해 윤축과 대차프레임� 연결하는 1차 현가 장치� 강성� 충분히 높�는 것� 효과��다. 그러나 1차 현가 장치� 높� 강성� �심지, 철� 역사 진출입부 � 차량기지 근처 등�서 곡선 선로 통과 시 주행 성능 저하� 요�� � 수 있다. �한 수� 코� 스프�과 고무 부시로 구성� ��암 타입� 1차 현가 장치는 편리한 유지보수� 장�� 있는 반면 횡 방향 특성 설계가 어렵다는 단�� 있다. 그러므로 고�대차� 1차 현가 장치를 구성하는 ��암 조�트는 �정한 강성� 나타낼 수 있�� 하는 설계와 제작� 매우 중요하다. 열차 주행 방향� 강성� 높�수� 고�주행� 유리하지만 곡선 선로 주행 시�는 횡압� �가 등 성능� 저해하는 요�� �다. 따�서 MRE를 �용하여 조�트� 강성� 변화시킬 경우 높� 강성� �해 발�할 수 있는 주행 안정성 � 환경 소� 등� 대한 악�향� 낮출 수 있다. Fig. 3(a)는 코� 스프� 형태� 1차 현가 장치� 결합� �반�� ��암 구조를 채용한 대차� 개략�� 구조를 나타내며, 윤축� 액슬박스와 대차프레임� 로드 부시로 결합�어 있다. �반�� ��암� 실물 사례가 Fig. 3(b)� 나타나 있으며 유럽�서 �탈리아� Fiat Y0270S, 스페� CAF-GC 대차 등 넓게 �용�어 운행�고 있으며 우리나��서는 고�대차 HEMU, KTX 관절대차, EMU-260� �용� 타입�다.
Fig. 3

(a) Typical Primary suspension of bogie and (b) A joint integrated with a link arm for primary suspension23 (Adapted from Ref. 23 on the basis of OA)

KSPE_2021_v38n2_131_f003.jpg
3.2 개� 설계
MRE를 �용한 철�차량용 가변강성 조�트는 현재 철�차량�서 사용중� 부품� 형�� 기반하여 설계한다. 철�차량용 조�트 �한 ��차 등 다른 분야�서 사용�는 대부분� 조�트와 마찬가지로 중앙� 축과 외곽� 하우징 사�� 강성 역할� 수행하는 고무재료가 배치�어 있다. Fig. 4와 같� 설계하고� 하는 가변강성 조�트 �한 철�차량� 사용�고 있는 기존 조�트와 ��하게 �기둥� 형�� 하고 있으며, 외부가 �통 형�� 외부 하우징과 내부� 중심축 사�� MRE가 삽입�다. MRE는 기존 가�드암 조�트� 천연고무 탄성체와 ��한 �뿔대 형�� 가지며, �� 따� 외부 하우징� 내면 �한 �주를 따� 경사진 형태로 구성�다. 내부 중심축� 중앙�는 코� � 보빈� 위치한다. �뿔대 형�� MRE� 부합하�� 코� 블�� 사다리꼴 형�으로 보빈� 외면� �뿔대 형�으로 구성한다. 시제품으로서 조립성� 위해 모든 부품� �주를 따� 4분할하여 구성하고, � 8개� 코� 블�� 배치�다. 4분할 구조물� �호 체결�, 내부는 중심축� 통해 �루어지고 외부는 양단� 위치한 캡� 통해 �루어진다. 외부 하우징보다 길�가 긴 내부 중심축� 양단� 위치한 구�� 통해 외부 구조물� 고정� 수 있다.
Fig. 4

Structure of variable stiffness joint using MRE, (a) Isometric view of the joint, (b) 3/4 Sectional view of the joint and (c) One assembly of bobbin-coil-housing, i.e. a quarter of the joint

KSPE_2021_v38n2_131_f004.jpg
3.3 �기장 모�
본 연구�서는 주어진 부피 내�서 �기유변 효과� 극대화를 위해 기존 연구17,18�서와 같� MRE가 �기둥 형태� 조�트 내부�서 �주면� 따� �형으로 배치�다. 선행연구16�서와 같� �부분�만 MRE를 배치할 경우, �기장� 집�할 수 있으나 결과�으로 �기유변 효과가 발�하는 고무� 부피가 �소한다. 본 설계�서는 �기선�� 통과하는 MRE� 표면�� 넓히기 위해 �뿔대� 형�� MRE 1�� 사용하였다. 중심축� 8개� 코� � 보빈� 결착하여 기계�으로 지지 역할� 하는 �시� �기선� 경로 역할� 한다. 코�� �해 �성� �기선�� MRE를 통과한 후 외부� 하우징� 따� ��한다. �기선� 경로� 부품� 중심축, 보빈 � 하우징� 연질 �성체를 사용한다.
MRE� �기장� �가하여 강성 변화 특성� 구현하는 것� 목��므로, 코� 설계� 있어서 가장 주요한 �� MRE가 위치하는 공극�서� ��밀� 최대화�다. �를 위해 주어진 형�� 코� � 보빈� 대해 발� �기장� 수학� 모�� 수립한다. 코�� �르는 전류� �해 �기장� 발�하므로, Fig. 5와 같� 철심 보빈�서� �기장� 계산한다. 코�� 임� 위치 p→c�서� 미소 전류요소 i ds→� 대해 r→만� 떨어진 보빈� 임� 위치 p→b�서� 미소 �기장� �(2) � �(3)� 같� Biot-Savart 법칙� �용하여 전류 경로 L� 대하여 �분하면 얻� 수 있다. �때 μ는 철심으로 사용한 AISI1010� 투�율�며, n� 코�� 턴수�다. �한 철심 보빈 �면� 모든 위치� 대하여 얻� �기장� 면� S� 대해 �분하면 코�� �해 �성� �기선�� �(4)와 같� 얻� 수 있다. 수학� 모�� 근거하여 예측한 �기장� Table 2와 같다. Table 2�서 전류 턴수는 코�� �르는 전류와 코� 턴수� 곱으로 �(2)� 분�� 있는 ni� 해당하는 값�다. �한 Table 2�서 �기선�� �(4)� �해서 구해진 값�며, 보빈 � MRE�서� ��밀�는 전체 �기선�� 보빈 � MRE� 단면�으로 나누어 구하였다.
(2)
B→p→b=∫Lμni4πds→×r→r→3
(3)
r→=p→b-p→c
(4)
Φ→=∫SB→p→b
Fig. 5

Analysis model for magnetic field calculation

KSPE_2021_v38n2_131_f005.jpg
Table 2

Calculation results of magnetic field with respect to current and number of coil turns of MRE

Table 2
Current × turns
[A·turns]
Magnetic flux
[×10-3 Wb]
Average
magnetic flux
density at bobbin
[mT]
Average
magnetic flux
density at MRE
[mT]
67.5 2.092 1,231 232
135 2.528 1,488 281
270 2.848 1,676 316
540 3.088 1,817 343
855 3.218 1,894 357
1,170 3.296 1,940 366
1,485 3.351 1,972 372
1,800 3.393 1,997 377
계산 결과 전류와 코� 턴수가 �가할수� 보빈�서� �기선�, ��밀� 그리고 MRE�서� ��밀�가 �가하는 것� 볼 수 있다. 주요한 �� 전류 � 코� 턴수� �가� 비해 ��밀�� �가는 둔화�며 수렴한다는 ��다. �는 보빈으로 사용한 연질 �성체� �기 특성� 따른 것으로 �계 �가� 따른 ��밀� �가가 둔화하며 투�율� �소하고 �기�화� �르게 �다. 따�서 본 연구�서는 MRE�서� ��밀� 300 mT를 목표로 설정하고 안전율� 고려하여 Table 2�서 372 mT 정�가 �출�었� 1,485 A·turns� 코�� 설계한다.
3.4 �세 설계
�기장 모�� 따르면 1,485 A·turns� 코� � 전류 입력� 요구�다. 개�설계� 따� 확보� 코� 블�� 부피 내�서 목표한 전류 턴수를 달성하기 위한 코� 블� � �기장 �가 전장� �세 설계를 진행하였다. 코� 블�� 단면� 따른 코� 턴수24는 �(5)와 같다.
(5)
n=a1.1d23b1.1d-1+1≈2ab1.213d2
위 �(5)�서 코� 피복� �께는 전류가 통하는 �선 지름� 약 5%로 가정하였다. d는 전류가 통하는 �선� 지름� 나타내고, a는 코� 블�� 높�, b는 코� 블�� �� 나타낸다. �때, 코� 와�어� �경� 따� 턴수가 변화하므로, 코�� 저항값 R� 바뀌게 �다. 저항값� �(6)으로부터 알 수 있다. l� 코� 1턴� �균 길�를 나타낸다.
(6)
R=�nlπd2/4≈�8abl1.213πd4
코� 와�어� 턴수가 변화�� 따� �가하는 전류� 값 �한 바뀌어야 한다. 그� 따� 최대전류를 �가하였� 때, 소모전력 � 전압� �(7) � �(8)과 같고, 그� 따른 실제 값� 표시하면 Table 3과 같다.
(7)
P=i2R
(8)
V=iR
Table 3

Electric characteristics of MRE according to coil wire diameter

Table 3
d [mm] n [turns] i [A] R [Ω] V [V] P [W] Ni [A· turns]
0.4 1,085 1.37 35.18 53.2 65.9 1,485
0.5 700 2.12 14.52 35.8 65.4 1,485
0.6 460 3.23 6.63 26.4 69.1 1,485
0.7 340 4.37 3.60 20.7 68.7 1,485
0.8 255 5.82 2.09 17.1 70.7 1,485
��한 전류 턴수� 대해 코� �경� �가할수� 턴수와 저항� �소하나, 전류가 �가함� 따� 결과�으로 전력소모가 거� �정한 것� 볼 수 있다. �경 0.8mm ��부터는 필요 전류가 약 5.82 A로서 본 연구�서 사용하는 전류 �� 드��버� 성능� 초과한다. �경 0.4 mm �하�서는 코� 양단 터미� 전압� 약 53.2 V로서 본 연구�서 사용하는 파워서플��� 성능� 초과한다. 따�서 0.5, 0.6 � 0.7mm� 코� �경� 가능하다. 코� 턴수가 많으면 코� 블�� 형�� 쉽게 �그러지고 외곽 치수 공차를 맞추기 어려우므로 0.7mm� 코� �경으로 340턴� 코� 블�� 제작하였다.
설계한 코� � 연질 �성체� 배치� 따� MRE� �가�는 ��밀�를 예측하고 설계� 타당성� 검�하기 위해 FEM� �용한 해�� 수행하였다. Fig. 6� FEM 해� 모�� 나타내며, Maxwell V14.0(Ansys, US)� 사용하였다. 8개� 코��서 발�한 �기선�� MRE를 통과한 후 하우징� 거� 중심축으로 집��다. 중심축� 부피는 하우징� 비해 작기 때문� ��밀�가 매우 높아질 수 있으며, �기�화가 발�할 수 있다. �를 방지하기 위하여 Fig. 7과 같� 연접한 코�� 반대 방향으로 전류를 �가한다. � 경우 중심축�서 � 코�� �한 �기선�� 반대 방향으로 형성�어 �기�화를 피할 수 있다.
Fig. 6

FEM analysis model of variable stiffness joint

KSPE_2021_v38n2_131_f006.jpg
Fig. 7

Method to current drive electromagnets for MRE

KSPE_2021_v38n2_131_f007.jpg
FEM 해� 결과를 나타낸 Table 4�서 최대전류 �가 시 MRE 전체�서 �균�으로 310 mT� ��밀�가 형성�는 것� 확�할 수 있다. 수학� 모��서는 코�� �해 �성� 모든 ��� MRE를 통과하는 것으로 가정했으나, 실제로는 MRE를 거치지 않고 보빈과 요� � 기타 공극으로 �러 나가는 ��� 존재한다. �러한 ��� 반��어 FEM 결과와 수학� 모�� 약 20% 정�� 오차를 보�다. �한 중심축�서� �균 ��밀�가 거� 0� 가까운 값으로 �소하는 것� 볼 수 있다. 중심축 � 하우징�서� 최대 �� 밀� �한 �기�화 수준보다 낮� 것� 확�하여, �� 경로� 따� 국부�으로 발�할 수 있는 �� 집중� 문제가 �지 않�� 확�하였다.
Table 4

Results of FEM analysis of variable stiffness joint

Table 4
Current × turns
[A·turns]
Average magnetic flux
density at MRE
[mT]
Average magnetic flux density
at center rod
[mT]
Maximum magnetic flux
density at center rod
[mT]
Maximum magnetic flux
density at outer yoke
[mT]
540 239 65 650 1,386
855 293 86 971 1,525
1,170 300 86 904 1,584
1,485 310 89 945 1,638
철�차량� 1차 현가 장치� 사용하는 가�드암� 가변강성 특성� �가하기 위해 �기유변탄성체를 사용하여 전��� �함한 부품화 조�트 구조를 설계하였다. 40% 부피비로 CIP가 �함� 천연고무 기반 MRE� �기유변� 따른 전단강성 변화를 시험하고, 300 mT� �기장, 15%� 전단 변형률�서 30% ��� 전단강성 �대 효과를 확�하였다. 철�차량 1차 현가 장치 ��암 조�트� �용하기 위해 새로운 가변강성 조�트를 기존 부품과 ��한 형�으로 구성하고, 사다리꼴 형�� 전�� � 내외부 구조물� �기 경로를 형성하여 �기유변탄성체� 고�기장� �가할 수 있�� 설계하였다. 전��� 대한 수학� 모�� 수립하고 전��� 전류 턴수를 결정하였으며, 전�� 구� 조건� 따� 코� �경 � 코� 턴수를 결정하였다. 검�� 위해 가변강성 조�트 전체� 대해 FEM 해�� 수행하여 �기유변탄성체 전체� �균 300 mT ��� �기장� �용�� 확�하였다. 소재 특성 검�� 머물러 있는 MRE� 부품화를 위한 기반 연구로서 기존� 철�차량 부품 형�� 기반한 설계가 �루어졌으며, 소재� 특성 시험부터 �기장 발� 전��까지 설계 프로세스를 제안하였다. 향후 실물 제작 � 시험� 통해 수학� 모� � 해� 모�� 대한 타당성� 확�하고 실제 �용성� 대한 검�� 수행할 계��다.
� 논문� 한국철�기술연구� 주요사업 ‘차세대 고� 주행 제� 시스템 핵심기반 기술개발(No. PK2003A1)’� 연구비 지�� �해 수행�었습니다. �기유변탄성체� 특성 실험� �움� 주신 (주)씨케�머티리얼즈랩� �사드립니다.
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    10.9725/kstle-2012.28.6.333
  • 14.
    Lian, C., Lee, K. H., Kim, C. H., Lee, C. H., and Choi, J. M., “Stick-Slip Characteristics of Magnetorheological Elastomer under Magnetic Fields,� Tribology and Lubricants, Vol. 31, No. 1, pp. 6-12, 2015.
    10.9725/kstle.2015.31.1.6
  • 15.
    Lian, C., Lee, K. H., and Lee, C. H., “Effect of Vibrational Amplitude on Friction and Wear Properties of Magnetorheological Elastomer,� Tribology and Lubricants, Vol. 32, No. 2, pp. 39-43, 2016.
    10.9725/kstle.2016.32.2.39
  • 16.
    Jeong, U. C., Yoon, J. H., Yang, I. H., Jeong, J. E., Kim, J. S., et al., “Magnetorheological Elastomer with Stiffness-Variable Characteristics based on Induced Current Applied to Differential Mount of Vehicles,� Smart Materials and Structures, Vol. 22, No. 11, Paper No. 115007, 2013.
    10.1088/0964-1726/22/11/115007
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  • 20.
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    10.1088/1361-665X/aacdbd
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    10.3233/JAE-190029
Yujeong Shin
KSPE_2021_v38n2_131_bf001.jpg
Senior researcher in the Advanced Railroad Vehicle Division, Korea Railroad Research Institute. Her research interest is dynamics and control for Railway vehicle.
Dahoon Ahn
KSPE_2021_v38n2_131_bf002.jpg
Assistant Professor in the Division of Mechanical & Automotive Engineering, Kongju National University. His research interests include precision positioning systems, energy harvesters, and mechatronic systems for railroad.

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Design and Analysis of Variable Stiffness Joint for Railway Vehicles Using Magneto-Rheological Elastomer
J. Korean Soc. Precis. Eng.. 2021;38(2):131-137.   Published online February 1, 2021
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Design and Analysis of Variable Stiffness Joint for Railway Vehicles Using Magneto-Rheological Elastomer
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Fig. 1 Schematic diagram of test setup of MRE specimens
Fig. 2 Stress-Strain curve of MRE specimen under different intensity of magnetic field
Fig. 3 (a) Typical Primary suspension of bogie and (b) A joint integrated with a link arm for primary suspension23 (Adapted from Ref. 23 on the basis of OA)
Fig. 4 Structure of variable stiffness joint using MRE, (a) Isometric view of the joint, (b) 3/4 Sectional view of the joint and (c) One assembly of bobbin-coil-housing, i.e. a quarter of the joint
Fig. 5 Analysis model for magnetic field calculation
Fig. 6 FEM analysis model of variable stiffness joint
Fig. 7 Method to current drive electromagnets for MRE
Design and Analysis of Variable Stiffness Joint for Railway Vehicles Using Magneto-Rheological Elastomer
300 mT 500 mT
15% Shear strain 31.6% 53.1%
40% Shear strain 17.2% 24.9%
Current × turns
[A·turns]
Magnetic flux
[×10-3 Wb]
Average
magnetic flux
density at bobbin
[mT]
Average
magnetic flux
density at MRE
[mT]
67.5 2.092 1,231 232
135 2.528 1,488 281
270 2.848 1,676 316
540 3.088 1,817 343
855 3.218 1,894 357
1,170 3.296 1,940 366
1,485 3.351 1,972 372
1,800 3.393 1,997 377
d [mm] n [turns] i [A] R [Ω] V [V] P [W] Ni [A· turns]
0.4 1,085 1.37 35.18 53.2 65.9 1,485
0.5 700 2.12 14.52 35.8 65.4 1,485
0.6 460 3.23 6.63 26.4 69.1 1,485
0.7 340 4.37 3.60 20.7 68.7 1,485
0.8 255 5.82 2.09 17.1 70.7 1,485
Current × turns
[A·turns]
Average magnetic flux
density at MRE
[mT]
Average magnetic flux density
at center rod
[mT]
Maximum magnetic flux
density at center rod
[mT]
Maximum magnetic flux
density at outer yoke
[mT]
540 239 65 650 1,386
855 293 86 971 1,525
1,170 300 86 904 1,584
1,485 310 89 945 1,638
Table 1 Variation of shear stiffness of MRE under different intensity of magnetic field
Table 2 Calculation results of magnetic field with respect to current and number of coil turns of MRE
Table 3 Electric characteristics of MRE according to coil wire diameter
Table 4 Results of FEM analysis of variable stiffness joint