Skip to main navigation Skip to main content
  • E-Submission

JKSPE : Journal of the Korean Society for Precision Engineering

OPEN ACCESS
ABOUT
BROWSE ARTICLES
EDITORIAL POLICIES
FOR CONTRIBUTORS
REGULAR

하모닉 드라이브용 올댐 커플링 비틀림 성능해석

Torsional Performance Analysis of Oldham Coupling for Harmonic Drive

Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2021;38(9):701-705.
Published online: September 1, 2021

1 한양대학교 대학원 기계설계공학과

2 명지대학교 기계공학과

1 Department of Mechanical Design Engineering, Graduate School, Hanyang University JFIFddDuckydqhttp://ns.adobe.com/xap/1.0/ Adobed     ! 1AQa"q 2#w8B36v7XRr$9bCt%u&Ws'(xy4T5fH  !1AQaq"2B Rbr#u67Ѳ3sTt5v8Sc$4ĂCÔ%UӅFV ?_Aנj- H>>,m*>fzp"TrKkr^r.|_&]|*vPuܶvoQ1mwVJUhu-I"=LniAƕ8"۲ k*ҿ[yu:.vUQ+)%F DHyVBk>Hy8jݹ q~9D4KRmzQ)^ʔ.J%k_tVi5NTjg!'ky|5asOȻ)R۸ߩFMԿ3L4j6dڜ#NIwUF]JqB/(FafJRzq3\G՛ ?~\ 6)6W4m[O^L0E&rRMض*C .]Unl-1 1r#Rj/&QɈ׉˩s6Rj=5Tg.y.·Pӡ:JJS:C8-2u]d&vUz;7p9 5VnL֢"y)">iי(IDDd| Yj0; LRfS:ktYK%*N2^m|&dğth":ey)uPQZW)gcC3Pv&MMWd&Ŵ۲mvTRoժM03*F3Yd6\8,\hݻ kߔi<k NTwSԪmljj[>->ptU%'LR>&EBH$MQAUx[$Z6vi&_a.KIQ{hyƒ j"JOC9eFҝfj;˚Ω<[3_m% lQ@4g=5$(J]Yc-OMq<Ǎ wSzڗ)k$7VIP붾ͯnV+卵*t]iЎD31~SA1éC2u)ʼnQn-Uoi3:grI8ؓWm*G zܕ)ZקJ}Y YlGeJ6cB2I NS3Q>k=KTBT]W6+SOXQgGR? telˊ%-Re\hѯ2TF"C/OJΩ6r[N.0{SpljjX1“jOsӥ;ҭhe}xu`Ք&.)yO̒ Fߑ.$Qw;9Iw2o+RVJMSOj[SoҌZ%;`d$blQ{Ro{Imڌ>3egf\O֝Uzx"䢸g+mv%Gʆ:|V[N'&ס-ޝ'kfE|K,G&˳98Juin/\\Qݿ̋v~Ǩ!rtWU d|E߫R4d}.qPw*Ӭv5YEcn~f5c%MTMkb-F>5JT,})QHg%{("ӔȸWMsYyWNRrkkJr0XドnͫT}r-jj,Ŕʍ\Q2Ri>v$5!]"JB2WɅ)]VԜUc8i|.jeRO6^V.¸ Q&#|ܶ-*uOG%JAtRZRr]FFG\۩w+?'zչSѧt jz>KW&ot{7P&2D;&\\>Q2JzܗAKSfeNn[jRrԕf6,q,F1tRfԗ>vֶևj-&R'Zi2=xv~Elbsvm8=ӛ"ū񕜈BȩlWau[]ٷBߨF~J!|Ipr3R̴#Yp)={7:G{+:\W}n|Q#%)7^-h"Ƒq:M*%J&$T軨I333׎g_- ucBwwjp[6i25$̏bU’ٱRv?G\~#Iͪb7<<}Ezt" q_Inw,7-d,G÷%T* Wg1"䥱kq/A.,_KhqŒxwvo u2ۥۧ.bQ}XκA$֣ +K״ZUNmڸII{.v{5z5ѮRme[moyƾd~cRݾK'j.\i&/S6f|b=5: p!6i_ 4j6=.si˧eƾtS^c.Y^RJVS-Vi3,esi08?H$GvZgg?gi䤟2adw릿:"۪lkSN>q-4kI܋ێe̊qۅgDoѨ9; #T.Q;7#~_Ufstb_'w~Xw1Xk,vcOt._}v}8"(4Z\ۘgk?J?bm_c!g{HZV]Fkk%~gEt)b秴vΰB|꽸}mp~E6ݹv;7P٤v+ri*3Ԣ|'O14_~7nP{7ZU\Vű[ +7󖱅o#:ǥŬ\|3r%TJX]V7ez¨Y]lc|O3V! R zbJ'PnGqVJ"19WVeOF埜EaEJωqCN5Z g-9[S<$sUK5b|7sn\7x qmv##FF\ w[=-43$^ooVSiXօv7iB۴yg>]Vf"r$J3""32!Zh[K%7GvNLs+4nB/B{vlsobJaҺJR:0g%&zR\ S3T[&ִor*ⷳc3ʊO[iozW٨%$gn:ܶWwFBԹjHP&z u&F2\f;ipW73 [; '_̽b;vib!oec dC-tS__$Xs]l9&z$2/N>%'[}b{h/{`{Ji׉׏ YJB/X%}.|+{(S:qz]4_Kѵo`^tY_4S#* ^zvݾMr+TrkQ g.8Ͽ^i>ӈǙvix>$o( ^qt*&t1oJVu-ql5U6jCЉmĻ*"?JT=K'O/|=Vo}l0b}}f?X[?/\JSBe,kP8ETJ==?.p5ފgbU9}ǶdNKk—_$8̸͓ۍ8Di\BԿ-1v{FF]|.^ۅ{vl12׏z7-R7wE?\nh\jN/Kձr_oBw"N QMBZqe-m:ӨSn6j4%!hQ;sv'm4kcM=!8\m[M4{SMliۇ%eֽR&N:{2A8)THLK3Zj[jPBx#BگMf:G1\`edcʮ?|w(-̮vXt,bW2;.ιNHRR#YwTM"<;mk\.foIDjmlJ;vxy7o7i\,KQŊ9d^Mmgc L*.T6tLeIuOH3SJQ3=F/ʿ<9\JM6mN6=<{xkP!F1QR[I$6ُimXu2An2yԒMU q f[IB-'䤯jYm52&JG\zд\~vdg QtHGXw&1Lw+nDEdC1w|YJmvP)HZ>i0BPβә?R:QO["]I_Jʏۍ>QKyu^bycBq4lXF~l [\*N>-J6,Gq(Zr5h]CwYӤU~ʶߑ u*SIv%ZfJ7)! FS*s_\|IŸZ)J ]ܜi4"z[+Z,MOZ))}|Ʀ(RUNIII.S'ˍO~˨rn}M)xxӕ0 eyҵ7YMAB]ӣU:/ѭ*6bcwP͵ "+qēVjŹO|GtY4V j[mLV M -m>",B$ GD1~j6O4|LxnNmqATNR3ε|DŽa[fmn-ڭ+FiK7Pcm;r5 l8r{#-]'nrFh2ruycb;pW=njRqRJ(d mnpckNnʹ+6]tz~E=ʕ l ZZ5jSi3#47.Lcfe`9؏v囜.F\-UZ:*0_<Νu9Lӵm&)_3\^ҹ3"1n1v_|uRʞͫr'iȧN_kH׺8xXrj=\МH)V\ˬ.Xʸ oVRC}ySU9/OBY먌5 ٿwޞ)rw8Ӫi5*5ZΗcGƱ !ZۄlmpjJ -l <R̵/JAպZuq\IdUS 48wXJJtcg4cI~aqߓwŷrm-v)G7yS^7H^-\mŌAq|"m9IBnF㏉9[N+mmy/!KKۉ%n +BdddfFF6FQRN-U5;Sv'm4kcM=Mn)\qιqUd9F%",6MGdT%-+~ f%+y֛^3SrF>6lc(֪vۊN;g._0Sѧ]ETWرkQKzGe9ʨsKA"yC y2\[5 rԭ7Gk5Mzw_4sM3hxЊ'oÍ5jsub )ͪ~tR2H]R͍>̋m6=%(˿(Wrr-܅y5(ܔJ޺YunW̹븹NsqK ]/QR#"ZMDfD|43Qw|._ԡSqTZBg??O Ϥ)/E_U|i}2 9Z?¹0:x'3,whǣ?C y-A~=daJј&M?D1_PS+Oi&;a @;Dž7[ zZC"bv:jjMQk$M RԸ3uA\=wI.AwC"^.{?-\NSiˏ"b}T/}q/ o.1M}R%:-ZniʒL$SgrBW*,Mw'N\ɇ{s\j]VryG'8f`}'N<*/`U숻z CwHq18J+vԕKss4R53/&XTt1bZƟo\=%nO)h$rBi-nKĪ^ ջڜlwkYm[̑+/QrZo%TQ;TLs($2C:s.%+eoNttq۰kK7O0m_t_pZ1SsSM7"mevFZ[w -FJ*T*jФQRg BSu|]g:ɵzjqwmltL.e3sRMچkSmjkmWœިm++¦'tILk*բQ D,PB\lI[9{%Gb R6öۍmX-MaʉA931cs..G4CujQտ[9 }G-xwl)IQz j Ó"rqe&=]꾧֎c)<kӳ+0JrRR3'TnXi^xMF Bު*tIL.[h"2"nKzZe'ZV/RrNYz]8죝n]Ķܩ>^Ժ]u-7^\mZjܣ9+Rmn ߑv?oꋘ?&ƪy^N4o=3-ؔ̿*`}V݁ ƒPu8%$ ݗ]wt;\y\>='OjPIp/nJU8{϶FNMsf"ίNqƹ(+ ݮF2Km |jܴZs%zf*eȫ?]4)I۵nR&FX + [jDh(#哑9q9Eծj8noǕZf\J-l&Z˫}`ӎhyrΉn\űn]9pʌӣ"׮Wt?N4_I_~54#/my1Xr*척aS#DT >q ssΛW;3oUaJSRMDgQnt:Ql,/ ܷfRqiM Ȼ>Cob;A>ڦWقM9X~/!'MW.}Vrߔꔵ!5|iB(0-zF=}okڢE$^wW~nokY߮\6՜̌{i-AF*9)\t9IV6۸5ZUF6R$ŨQIq砳YUZ]eyv >hI櫥N )&l JulwE1GDOuFN2| }馥uC1rޫV+^gdb&W[4<^e4YW,d|htͮsUM)۸8:{3d{AѢ)~ \#J=NdƮꮓ90 |1K$v*?мS ]i$J,C,SG?/_՜pMSƯM|mG1V1$~K>CSvkuj=&) -,yLjuFHK{c駗.SOua;BrSqj-ۍZ#'Jys7[g2z/.u4+XV2VQ.ޕ)$"(%)#Z7suZ%j }BǬݕe)Jvz8zJf:hIN|svO1O#IEcۍjݽ:SdὮvu^@:o^5cs>i/VqmVm]ؔܢn6'vޑ̗J4Wn@OlKbX ;n:hgJ9ŻyǑz8f܌q&Y fN0N;[69 rbׅC2/#kE l&2~èMR.*%g=Ft.%؝e8<.e=Uv{~㻏"EˑnvDѭ͜Lu3u0:U֝$[M5<:oi+V4V9 6nXvx&_ q Qqw3W:uϔ2yb/(ɳ|5zQiJ#r|Hw#.W?4aDŲ\ugWG;Cw鐢K|xg)##=O.dF˟jMUvWĻsr.z]kPc9"]R)mkfOd*uYf١RsB Aîh=k]ʳUrrZsq`d#r$/Ը3o^&lRWȍyuW̦Y4QDUMJ65ƒ[+ygk XK_±k#y:8(TJOSQhJt2.DR}"5[) r)6V6u5k:eXZmv𭤔!푊Q[qQ}ҹLE- 8qIZG|UM4j}Mܕ[Vwm{} Naqµ"ԈM zOpKѰ?IAD3Ir0'/q1itoB5{%wkOBn-ۜduqIzYK60{+DʕܞqIt";r1mG/\/ym[6JƫR \L=S=OT@Ix[TMm{>ݾտ֒ݸӉLYIx>+"JVNzx||5rI?C{oz8۹e\R-^\A2F R+N9 vlT]"ۭ d)t֞i #E2jB@׵=#/N+!ĕhx}I!cM`ąZ*ŻɄҒ߮Y.Z}='/oۙ3IpW̮hT7cTSuz9>B}΄&h!>lӵn~j˅IvU.'v'CSZw8QK3G> ,J59ٷ+HSg䧎hJdzvwv-cvxS5[̊n~ؿ%ַX?O0\6ne 6kn9.ϯ} *h 8_QhLݣ7q +=XBҲ5?[[)+F`=4 }B,sNg==u*Nj9k_GJ)+R~GSPBȒZ:(K]heL=vKPӢwq(NrG^ثϣ?#tC?.ͼ[ۅo؞y#%ǛjVyLSw%T*s92JTM%"YkQО.q)gCͲn8cgi6j1MѾ[{9h^vƘǚםidfi.^RHmg&rׇz:}݃}xT$ضk'5s-狶,\vpbPD،=Okf.c#cdz2FK5T!&)|ntD<+OŹU i-G[EE*FDfeaf2QƤM\UG_{ǹm%\yrGy:.\4wjPGUJޕUV7Do\7Vy_13w;[?c]H\$IJ,*L]3b%L{y.JRKG2sq,B6T}(#nW|km+q5] r㪍bJ@y{byz,b踊3ϻJ,'^xd،)JVw#.Vټc''ÝպWtbRؒJz۠8!o9IۄS95E9ؔ-e9JR{dmnッ<[~n${~Њ$W?&ՐY_? #a.ߑv?oꋘ?&ơ|y^N4o=3t=~7!/M3>n8W홎2M`Qx+ z qy8%]7_~540ۦ彷]Wq CѡwkďyF5Dum_}~P(5.(X,K9vᯐ?leB9;Jhm#3{CxGE-S{;@Fz˙]=O'!ɿ]' r`:7'2bЖ>Iy,/eTy/V<.H?UYY{\^#ѣr9^7?xoRȆ7EoS_&??zϾM?(~Q-K&>"~aߨ t7Emsϛ+?;fCr)fY+>z$tIkjn_>vnrֳki-˹l= t;'EyC¥|/BLwBJdgjۛ$s S1|ɍV%JI6KvəhzIlBYɒ|0"Sy0F>eo5W)O+X˻u';v)2vVq۳kۮws?UʑBǴYO漪e2MIjPAک\b1)DDؚKm6ZWΨgȕ۶yjڳ 2ضN[C[|r@9Jfo<_eI7q.|cÊV߷:i.:$ȋ)1%%)ADZCEBxJ0MJۥy(bNsKM9k43IwNt.\%N簤I'.j|ƃ2$grBEٌ\}9:v*!n7M(ɽ]7c@XxƱԨ37īf62cTTfFK]9wntQHͮvٱI/f|j=7}\_V5U^+:uljSȃY(XI.ȱmo1甅jڎIZ2>#\*:gY|4k\8ZwSqtyA!+];бޞKծË¥e)#5ap.QK^8VdU{*ѽL\=qmjnB5>{ Ӟ`v±5 ^k&O~Oshɷ,;6nOW>u6{RqS`)S%jp\ipdEBLfTWy$GIYw~䲭J.1vSY5z.V>^+Ǎvc.I[R{QsNR3ӎfhd>y?UJ*}~[e\i5U^͛E]G_FS(Iɿ]i8:4zj~շsW,ˆsy:%O}iur]iF5~3M:Ӟ#N06)4ߧgdawIotiz:1r5YDZLHBSi;NQc44la=Y kQIT*ըl:tq2(է9VO4뒳܂~2rq'nrVZŦ[t7\oլfb/mlpc.I8콚q^1iE~䰳mi[dۧw֤ICfdFeCsg:i| 6擣׋* 96lust^{%99UNRvaMܽo ammi$em4D6DD\nA%$$#}۷/ݕr99JMն[oT޲E"KTaP+HGkŴj5TM5xƱOS-k`ۛkٝWz;{kS}F;~q|~^_|euwnE'pSupUP)V]vE+t =ZRaVdG6= *.ϼnj9:UɷbېmF_tޫgHjVS'śǕًdkkѻ_]Kv?nT>)^e=Ar1'3ԔILyD?:-^in):{7.؂\.:V }#뺾.3r̸*xbFM aȵz 6SQ:ײj[ 8nn iFMw rR"5M5I旘35f^j='j:nNW.ʭocZvZKV^ɚJ.cM1ZI7E'6rg탸5oZ=[m Z`\hbMUR١Ȗĉ):Jin!_7Dй+f̷eKҷvͨBPR(V`y6tw*MRΝcB.ڭTnc;P$8nFvm4(D(R#R-L -2:FP lxZKQc6I("Km%$E, 78uXIFA$RQI$JbInG]c[ֹ:ZM+n^')JmJMJRu{e)7jQDw~%yQl}BZujSSf۩QZ+Dzhd5o%BIc'GZ?}΍:>Ɵivז-%݌J5MqGWTVʦh݇ܟ~Օ_6 n'{3~mϬj'J11OȻn߃r Qr\3y٘+WӍ'WxEs^O3 o~[|7>]]H9݇ZomT@]?5B:Z߂'`V_+/MSKX߆ޠk3?o7y:4R/7þ] iG߬aBRU&?r&/} cQߥGj2?C5Yśe7hU=?+ x龳f-܈czW^7p%-(\D4h{UK&ӡn^m]Fݢ:`δvj俜F+) y[{{ 7 tu>gvrěOj'5 iRg[ͶFjGe n~qT$ci ۚ0oԹc*jL[sVWqj\ݻ&6"WoK:cnWmrv)o>66(F>=W^bf#c zzʞtپy%mՉPël e}J.\Zk4ttt>oEM=q)hJjI=ͥ(%]脼_88ф;͛gWG;Cw~˘$4=uWdĜTثNDkiQL9U*O"4XP`02,Ge-k5$h>ܼ]3vr6!9RQPIVSnM(ۓ{>;/Qͱv{3&-[rc)ܚI$n{Sv3[j00)-D3z}MRzVQпj,T[uVs0\}Sid;r(ݝJ>æʺL&c[jPK0~d(FKÝW\m]GTcF|Iׁ)I3~#oX%vҦEݑؼ5Żv2qAZTE^..M{ʐfȏ2##.R}*KʛZz^ӞN*lPťLf\G6[WVQquV]XAi)5J!,$iJ6o$tPZc;Kjx_n3`qIelV~vLy{fn匋Ѿn%;zV.n'-ұdd2߽1bZksPe3TI9)$ԩIN9Vơ\=2885N\ p)/a柛w9g_lױo8ݷ iixJV& ғRi{N^_oAŮE6Y7I$Nk$|Q)-*4Z)^¸%4Qm [I%.c-OV+C֧R#%ѨCe3i;w$G+_dy| Fzj$DI(=OA gj%v/]8qԯNIS*֩',Q%\44ZZ%D|Ǧʴ6&vֵI$%8(ԬƾS&#Z. }6z?b/|Jl{ץv&mpx4Z$”ڝ4-H%dGKfM:sKSRWeJAn]>s6应-W9'H]'uȫYvgK^\czp|My\鏩w/ËQ.)]\QiS`8uL뚛̸=J"ܻi\å'-)54Ue]:K\퓡vK xwBqrH\*֕TnzC.mT=t-H]SČ~Nu╏NÅ3f|͡G~B+Xm[Q7U{9"~jgK Zoʰ7"qJ,ekSeNGgϳ] ^.6:s}_,%eRg<5⿨z{ZPun#jRІ.6g T.!]xa c#jN$Zpl̋H WZu8WmMRýsĮ?Mco~sx TU҆Q :KDG4n42.<3/'^?6/ܠڒ^yrrÿr2\D}}B]^E~^T cɛ7϶Y[<֞[7d}2%QPqOLEQR\CIsj1?\}%tJ0e~ *sk"*)&ۓEi#{1J8Hrt|'ܝRr8)=ƔN'RVz:cf]F7bZyZUȘ4x8,#JG̒?.W9XnO]KO]%]ƻ O5Γ/3qÓj؍/r̺rƵ 5\&m6h.xoeX[=<3%< lZ"2h\Z[&jW3ejm?k&[]ųj+{N{66leu_+lj]q* 7g*knأYv= q ەdxЬZ|%GUrQ3jLŒqET]1% qkXYūYc[7Ś]QY\jko\</Lc7+'hMSUc6qXyؙ~6#ѯv.0$BQi5YyIhɍiy=KD!n3Vm[V%W-B%swa97ajۗ m+9~]fKq|Ddaˑ0A]_v޺mM5* F-BYHJ5}q>ʉ.6hyDmpD׬'-_v5;5[8K[viJ.3dR:oYHHh9I7:۽fi+wm^ [)odPѱ52CZUJicSw\&_s0uBȍh32džzQflcd^m|7GѹE!fO5]]H9݇ZomT@]?5B:Z߂'`V_+/MSKX߆ޠk3?o7y:4R/7þ] iG߬aBRU&?r&/} cQߥGj2?C5Yśe7hU=?+ x龳f-܈czW^7p%5|Y:SJE\U-(a_cƣUǽXXKiȞNlmۊڭڄR!**ܤMeȽ$|X5(Ź\rJ~ܮ]>'HB0cp XFr_c?f?7<ukSgov¥iG>>䙗i.+t+bOjIܶ . i^:nm}s}(3>NZ$2Qg([".>i.ƾ)B̋M8+"- >eE6DݥJnJˣt׻ 5.˅nJGwZD~!i۶a,Db3ZQ3O#KO5/֍ozuK'GbRi᝘NV_ҝcvם ZoX}F6z 7e5_e:ۓj=AB+iܔERadMBq*ԯ DwI/Gy*mĥiRKg6skY/#SN4e$-yXM YL?^ĸNNӪ{$r1JJRSLO]Aqm>V/s[~i/j+m>z}eI"Qvp]{ZԼ:{vPAG2=T͡@ڐ#u"E*>C;o$~C#_d/HBq^YRٽzIKbOm\~żjFFGdiQ(*/i*#.FF]©m=BmpQQQSP&Ҫ!T&^>:y)$ˑÐFčI Bӡ-t!bM WҦŶ'UZ=}zvn~oT/\ǒ'nr8 AJIӆz<^uߖ4eFC1i+v!3qNyߕni?4JZlmYFXFۼO0B\m[ tʄU3s"Sr(NJ;SKW72L4̏BVdf^Ҹj\]ȱ۪(ӷm?J-KEmWڽ^4<8qu%9pŹW~877ܾeVгS(յe^C]yX͹! םm4FGȋ\y'Z FX7e)|Gjt߹#gb\ŧq_([R8[qU$Z (ʻezV2V!iQ,i$JE˂٩ a(GK'O{vnBvryRd-RK4=qxZJMl_CuuIz @Rt㮽޳!|68\-l[џ84-2Pu" RJ_^OL>G1~XnBŬw6J0*Uvlږ1N G1q9IUm*'oWu][&UyYZbBZRZNfEJf"+2nF~Eû7n1xv.RUM$6 lAxSQJ&n5ܞwlEói"#>4׿Q.nEq7Oko[1wg8ZQwZYiqtm&~">Bo?w͡ni2峋NCEy Ҕ+%ZJ ʩq*fpˤl,~^Mχk1+:ݕ z&Y`KLӪУDr3[*Z :(SL&ݻ۬Vqsyԭs x|iI߽zZrg.:mp%6ԜvgmpIUt;QbS.Է) ǨKSV,*lڌ|5Jt3#NP.=+OZ~/G سIgbꥹJnl_DUM\iM!֔wVZuԺ,yV.Q>f v:݇WiaŸN5Ҕ[M7SsrvǣrMW= \8ZW-jsnڕ.ZnF2qt ً[ٻޘY۷Zm"Jxr&NAfA-݌to9s359݆mZ+N1-qS$D=17 x׵+%_ ve4ir6Z$FDڗnFtOr'7'{9C˨ꤡaYoace{Refnft RR"4%ʌm:Sj3)OdInTO>X'vxV#jܮw9Fog;5.~Y5\~18YQܹvj4+~t7S ﬕs %^۵ڴDZV69R^Y+rj$ԇoJKR5wB9C>Y:l+EǎS{ʲ{T6Wi* ^^9k/y/Cs\g*qڵgn4T8mERr|Ti+iPe;;.i\EBEJ 丬i9ɧM-ԼsGDrZ>r#R>~X9y4b棇9JwV۔%m(b[Tjvl}۩~nDԺ{Zo-YuK1vx.nWuO+jN [ٮ0%"΢CdTJK-RަH"$I(*ve &҉FzB,_Vpqp9m8werv')E;o&QE׵^d9˦j\_,ڵugZȻ̧8k+jK{wmr@3ӭ2 wFkzFVqs1؛.v'I%$[iT]D5Dl2 nk7qUxԫLS+sا3/ΖeZYK<["%-g/kRs:f3;*E ت wJ%)5&+&rw*霣i|sMҴ|;R+fm䡩.!**dӶ-6s6,]zAXMWjmnz%SJߴm2UXw7MQ%<!tKys#P,W>s;3IYwx<+i_\\\U6 u7P|xbn_k&ӓVOe䦒 VUr,-㘘"-LZeOSҠթrEvq8Kf%5%&K"#%vD/.ZYYŏ+p$nZkvއuW9㓱Z G wYIFyf)?ƎUm5ԉ/'k84{KO:rQI}XRuԪ|*lu)3qZ[mSm5R3".Xcَ5c®ࢫI*۳~wRϿQWޝ(EJrri&ۥ^ʶ齲Im|[yb;mnm֩uiܘq>E+Ikx߄3r33-5𹻖09ϖ9[Tz~mr5NsWl$oPusޛ^{Z;);sڹf\3oٹZmԉ/'k84{NO:rQIBø8Bݱ3n֤DiK4u& ofSȒܩx<˘|N0Fչ]qsp"}! QWw@t4ӭ+cO5%]'*{eM߲DRO1y*q8w++e!c߶ܪlZWّM欼 CQ̼빶lX{vib/V/ ai;x6~]+z]MWB>re-:lgk}պ!#9?%܋V-c[z!W?c7YNm/jRr[HOzԻefճ0q15Zp#rkQQ0tU-AmڵP/cȕ?0cZYj;:0ZM=D6g ?'UN+ձ[K ܖB2'xq9{|۫N0ku 7xaj;n\ 2[VznMlWiKbSk))f..)Km)&bGZ=>OR܍W:j'rM'wYz&/鶧{Sʵb"vջq[I-ՌZH._x*BagC'T(Q:$ͳQcMCKy?3g'ߝqnT);qs #ؤZ}OOI:cfnc8W~qy.;^pVl]Hԓ>^H^@7-AA܃nmL(uWܻS߿ Td95Bdh4t6*dDh!EhI[iŨ\L.&Nc ܮf^;$R)\rip9I|ٺ?#R.ZDZ;/]nݻqs\QE9M&Bd ]N mN*D>tgbK>+ˏ.!23]BȔR1ɝ^j'k2ƮqBQq[$di]icV/e`޵B.FIIJqbi>Ӥ|p; 6${)RU>_e}^dzdfzi %ekRVUS?6'hׂ)5.\+qUgzE2C˷ecŏ^֔ibk shesFWJ#~> Wk~ݨ}ڶ>ơǚ)׽ZƉo~B-ڼrvoE:Ʃ3ۣK7+Y`WirS):{>ڛ}:wԨ(J_";6R%[u&ƫdZ_\'np| RJwNeTW,=rrbnkڄ[M3ܴz)3- R.?:okۼ0TU'w{6&w7j1z3ON'fGoO?)S_bQ_¿R(^ԴԴG.EtMڇ&RUiW uQjU> Kiu1d<ѥIQ'RQ1:O/lŗᏩiʂv&Jc{D5 Tt)1.n[n۶X}RjqnOʽ(~[Ns{ސ⛌uO,kgo֢dRNQȄ .'6W!׌P朼tdZjFGE"]K@'i۪N;sI[{SOzk>`rRR+!σj8&TjlvA̷Q?HyjyLHNտJMjܶT۽lG?SnKN%<‘ nq[N0Sq[Ta(&t(|HGO~gvkݻTR4&Z$#ViOY1r$6YF?e4U/Mvxų:zbU^gQQ+NW_'4jfz^c'#`rvrڡ(IJ/J ݦ6 ]-CW |_{v*_q3^DZ}Ic6Uڌ8p7{crZq5ki`)mU6|-Z5^iEz3P=:Cu7DF'k%}<C-޹ֲ̱#\,(f88%X-N(ck0VLR~} G"-8ӏ/ϰKq?(#nrVTmZ;zióM4 m |UT'C^_1X.gXM{%ʤd 4\ovN":"y-,T)fLQgۢr=/CƹǨJVr[a+!rT|%Y\ٱzsS>jͱ.oOc6f$q% ǒGo;n[];ߎjrk{~\VۓNIGn:iqxo |~t5)Rxעri{Vi&NUOl_ѮMfsޕkЄay.0P{7N((BaIP$ K"U6Gl ݙqJRu+qN$ m#*p<|{:>-Ev=86N*MM긭U*uѾ?/^o7;'u,h4݌xښRM:5.(/ \իU.{F^rmF-Jɷ.>Q"[4xT^OZ~mK}T0ݛ^SAo9u?lX(' qj%=X}"^e4wˠ|rܫ 6I\Ķ;Ӻw!'ڍWg{ i U_9Avhۣƾ+:vs/MK[ɭīe{`Zgb}r[i'GE2J7Nez579wRq+Un ]J.cJ4M:h箽Wxxm^ pc\wcN%'My $$| :$Fqɏ¾^қP9J6Wxvu}ݵP>Z'FFdg"-; [¢cmWkÎT8nG%ݣ7*\խCLRYZͤiD&J#'ehbSyXK|y*ӞpS̍R`[pTr/Eg)K+92{_ n3zwz'oŸۤ+sOj J:`T>Cf*lwd\fYOP"R E֢̔L4ɥ :;.b(B02rJ蠟9>V'9M%)IqnhP<%,r'P/vNSwr#w"ݨaqc(|{kd=^0jTMR2ULNz|.<|^PfY22##!,K~E BEJۜ&jRNsHަޛg\r,v؜.jK3)[EJ2ii{KEiHP^&]Gn8x=K}Wx/KI9-ϵwQ%spܾ[^R}S3$qvq8M[ ozKxcqmJ/ӿ{_}7&ݨ\f6ZSyQz& 7ۉ[8~UNn|nkiTB+4RI8'Nc%tn{!]Ȋo.nEmʱn𵵥J A+wy#+ikǒڂ;՛s85'KmE:Ђu""Iģ5p=БbTY-ͽڔ詻ngL2Q}$de# fs^o{DUUsfwӶ;s1T,ǤtޒQ\෼J=.tKU,7čJ5 N$y3kdSMQU~mO[03 $zAڟsF5^뜞"Կ QHmrR"ӳηer+ҔZ]hE-6Jmt'ޒ=O[sQj)6K}?e4v_KfZheޓ=BV[bY}lݒTTЬ{ȫvO_qpRApVŗ 6ju=*BR)g "O1yhb=tqJ gtm\b3RY+JQ^Ō֍\յ\>+uSi{=x ^w;uӘ#ĸzLn*$anok߷CBӷ}5Yqvdž<( "_OWit5:EZj2 B ρ1̊fi[n!HQF82q1牙nqnEpT(2RMoM4ϳOu ':֧_Xjsg jP^(ڙ{2%E͖j^}ZU[Q$'U) <܂%!s"m R'G5M0<+zM6qYm$ڕ$3ǧH]?o2N<8F1̻r_my[Rf59NjpzBnl7*{.QP 3N&^BLJPjAHCK2Q}$#~YMq8 k(MFMU)8MEqTy+Tʞ-ar5yܕOXw!e;q-Jqܶ䓊Y:LC UE{/t>r"lI9)3KJjϤA 6SEE$d߇3KG*En|P\ԭTn6I-ƍKTj<1H_zwGr19wF N8ݝ+a9ɫM6mhePi%mmD! """"""*1bRKrD"vnrM۫mmĽm]ӡiG~e"˩ lhRTMk^MX["Jݱk7_ޕ*DqĒ&flՒ}`W}~SմZ{ĕ~wm*/{{ѹ_-0ط#P]xlڱ~Tn5wi*lڪ (JxioϏbqKYR|!|KN53 OS222$jzww%i}>N)E+rۥ7c$Ofl/LNث\6H9: FY󡈾I)fB֔JI_ ֣^: 9mY{66㒢7Uj]:.-os[R&gMF3˸#໹kmjq^8W"PΦURjʄWa˧T!͋ lW48JB2ko+ /Nw QwQzQ ے%$ޓ7^YL|r7!v%Trܥ &|M8~ybrn[RV gSn{{*#2#ԽᢏӴHak" ӌcwҜw&RJ07ױ>Ļ =^ BɆ)v32.M1=#6%̠tҤnzqMwԣ~s*%-j|_m*.Yx9Sz=)qE4 3pk+,`=kNRڥ=B=nŔNAx)Q$ԩȧ4z3t#Z2lҮYn$S%y- JzGpu|LBV7ZW#;Wwipܷ%(6jFG5#{$D"uۭ~]֫SrD܃fҎӾ+Tu>-ZTQ& N|$沸ii>eRWݳu'[O̻j8JۻEѩ[]vni= ڒ,[_%kC7I3Nv$4ɎЈeٸoUu:[}Do5|zNq=Tre%ɧ6&~DȍF]ƞG5q m]/w/ \ʲr8=oʔe9U(W"|S]uZd#?Se[W"ֿh][-7Nu:T=)R}.;ml*5Dlf $fF(̏T hiIUU4Szɕ t(%_|2 ~6eM;TƗK[f&]LK^CE2[ȏBOd;Mi|cx,^6;sیGpQ\NuJIFTJ~đArh* B"$H쉩eXPRj?sl"ԥ)su]xpԴY%VESH"ЋJǰ K&5^Ukzׄ8kEgS2h&Se\ Yl]WҶp-ZUvi7QS:4byqOo+[̺腋[6-_Fo.6[7$p&^ _GZԸߍkc.qqoI[9m߸YxOZЦ1uoiSH)P9Uʄjcq= S>֙NeR><;+ڌk%_qT].srNO?s[=vH[]RZHRMtᩗVؾ:/~u)ԍdg%=edVrISb{6vSu=(ܥ)mTv/J}̇8 S3ad:^hBSf؉OɔLhI_1d8,L><_A0y3rXq"'(۱;mFNII.v5_(^q~X>y{3צ I*Vܛv/jW' T'NR'j%ꔩ:mJ3SB}΋!-H-RJBТQoedi9tjENenPpke.%4]#{:>mkEɱdYWl\\\'nRM4&U>?Ќˉk÷!𴪛]]5}UqG~ݏI"O~s6(Ļ)qO~h}uԕd}Q~G,oE!&G&/]_H-O=o{k\̭bkv.Ô܈+;arZx)m?M\3lU$mk-CFXjTv6u' g:Vn_*qk:VC A%'4JV%EY)#BғO4<e׿jQQ]yUr4=wm[K1r׵%Iũ-O}|kC;/VcݩWZ)EHdžTru]8hgĵ-;=>U_ InvTm_jBM+QiF"9*{DI/iuo(=TzϖmPQl_v4z>T*ȴ>YF;ε\t]EH4ꌇ[VrLzef 2T^V>g2~kg5~Nק;{~Z~W}&ŒBӿS2$J?~(Yœ"˲ߩ\O]: J׉ښT{mmIѩn3˧)4LdFZ/zUG>U> n 5& ϴ-KJi2o]uKljvK3$bԔҚV旧iY5.ίfi96v7!v))FJM4{jG~Jt/lUE%pTAFe4qQk\ve۽/u/Im+W')v{\-E|Pms7߮DZRr۞/mu*1ՙaB܆ -xg3#6ۥtRogʌU)׎]ZҞNnŞr}F1Nnޞ;cZ{N}ۿMiuxʉ*3qi'9KHQ$WJxXyرŔe~[v5~/jN9Q4o6rJv FrdxM*iRjMzUinHdн7ᾞS=S'7 } ̽zt7K|_g J=Lq+/Bw_\ۧx\HJUPzQ<hqF[V0x==CsU7q|^ {)Iq38$_A(VgcKu06Ƅ"%i~_ˉk QCܣB8Ku/񋇵u([w}$F|8TՠI.E !;RJ^}MɒD_q2];Ɖ{5}*n7nEInO{Mwv}&q+v [V}Ĝ@%>#dXQ$f;iep.GquixVt x6bj͵mlKقQ[T]zs/&yەnM'W}!Fp_d^Tu N{ɻ'l{խ2.sTu{W^H&;1s)Pӛ6>$mě;Łnj= fLT)>׸+qReɴ[UR\L*P/!$Ӊ3Q 'K=m~6XqW3^W+ųO_[F$rR*u"T%@O +%# ]˽!aܽz{ͷvQh쩎]hGތ5ɇ*DzJDRNLi 4:{~2FmXY-zzĽ^f=]uū{/+&c:Ma{ĝDp2m܍kHș/(--m_vݮK(V{R}.k&yƴ7i^4@3f sK3^Ř˸B=]?gt5KbZB<e;kQLpxuWC}n 5ҴepB##~q= `x]KWF {GfŲ}?G.I9pjWkU]>={7q{kO/^I3==f1ɏ%nnʫ/Zu_yXN<57ۍ'vy/"8넭M2eԷ&Y,в33%IkjMr7xf nmQkX4踼>a-GcIeތw&U=-:qnW)z¥j :WqSZvԒ#j"KrIU)%qrmRoDGQ~SYRsu*V)  ,/x)MFD6O#]z 96[Ui(JRfw'y$GeUީkdMF-ݻ98F2d[o{Rn0n-xsV6Dh|Eb2E:KCOӪv4SJCr"J!!m,hRLD| ZYFm/X~ΧfrN&4Ƒ=Z9Mh.Mܵw/BdrܥniŪ8ɧ|y%œ[M=_tj?F!z5\evM:\ ~F-sg钬OWq“iiȍ<Gi%%n2rqͻllƑ)okw7}\Uk-:&fj솘XerV9yZuʼşdFC=rmo%~ZN78X(N)_7.Εn1MpJ}62jjJdI";R5&iLԸc:jmqiQj$ujp\{;v5B񥍪Xn Ą4qOERjzN(Ga٠䌡)p*v(J7#ZۻZ8O W uONb+^Qipv9GvֽƼϯrYƖKGJQDNPhRJjᡧC"21"9ѓS1;R_O7/WGz)8fE%F2ukmvSov/iZ&/]~KmI[:^~ͤ\kMi稜\ywJt3W7 8Ʒ~ݥeFgѼw"8VVSج\뻆}ݭ/J6Q)d|)zU3>k\L=;ow֯gN3pKѫ|wmkZ$z^2R:E)f>ς нd|#׆?\ǔpV{;\$ƵE%-ͪm0S6[n< kE[}mvE4DDZ^$OZ0*$~XUv҅B@^?]so#%ojw;Y#SxxueBگy v^i-)s)zV jC{7Gt.w3v,ygg8s]aE_,*E tY5k٨h=o"m泏:\6w噓aiL׎n^c\75AGkЯ0Lf46َ`egZ˓p/k;̛]kq!ݸzpԭG"}R9Ve>ˏHUjJ-&7nrnwG*Xv\˱/vN}O)ʼn&CV͍f̵]r\PMB-6Du-#RͰtRN^)mT _}nSȕC*_xBuTkJW[`ɩ`ejvsngP ڻ.-WUtܑqԹQj)t;vN&RNũT+8%IXӃ5fK՛-d9 ]CƑm|nZ-6=Hz,*aEm W3VzRšdY~Xf׀Xx"]s;)5u*ُHB BRGS6bݶؿ 9j[1*jױga7oX CUI%0v#~\-O-Ꙛuɷ쏪&5mY٦M`LJ2qK~HZbr =N'YobI. (^ ׾{_ ?OJ`S`3BN[}5w6:ǵ/iSlt=4F*d&T4y/#. ɵim5Uֲf 眕6Y7 fơ=3dϕq뚩$qTM-%r!$@A? ޾V0c~{[{;򥧅a~ڵ»&ڄv1ek=wb MLkNAԬw-x>~/r=e73VeVN)K%Sښe"+3uXuچrn ֺVzscJ峻m}vb㶓n\YbIUBT%*,0nov=;z꣓S/nSXSpl##k9mXGrZv^Gde!ŷRԠzQyjC]`gToPov{j~KRBMY}i[߶9KL2ԉO0K#m>wB[ٍ+n[[b٦DX ݲpo] [\m5qdT()mo4Oy9Ie b][wղmM~vmi۱~t \}$яimRk(L c Cvk7r9_r1 ;zv|F@KyZ[&jEji/"6$69ml#e]9s\{ScL}Ȣؿ0q/nZ*t,CLoD߉Njǚy=Pgmu6^]l-["çUʖMlʍp-"qmU>۷uFOJ%Ǔkx 'g=睋k[3u,{³WɘݪF]ՍeFX"Oy\,cچ=w/gn Ļ]#2? vqy-gXnR.^}ݺFs{ŝG]}e|#0mjx"ƬWكm?rgU^xVB":Dt>@LRbun~ݭ,w+v⪕;\U(RYa61>#Jm˞Μ9g9XKaG='u8gf}'qy#ɉw J]We.ʲ-<+&q%s?2dњztҼn`cΤmmqMdz O[-ߩӲ&;[tmܝVnr">{x<8U+p:Ig]zjGkt,uzf}dؠoJaکqEq -(:d<պ=eKy[˗^%ZXkX[C2߱\ITTLGzANM￵i]K>UsOGDDD.ZF6* ҃V Zhz{'xp^`wo8r0h ZmJ5"jb[l=yUu7-;7IT%:jFjߖm0tzU'K)څNۧYJ)4IQ}^KWm7kSP>q;ނ#)'n7&׊r?óM{IwR\j2Qn[v pe#/tAF\ϵ225q֒om6z})6҅*oqDsMf CNIN=T S2t,_ѧ}kveMF0J\Rnnݙܹy[rUc-j{yGtkQ%s]5qB.Nw.JN1LvR Ui5J ZESQԙr):MJ+g}χ!2;q([jAud][ljVK3$ײSJI=/|&tl'*n۽f.frܥ jQO8>&Z];.|7T/C}$ڋUmP2Reҭ8hFF\L 3~e v\۫]ݝNmrnB%*]Z«hKc=BTLG :V74$=Ǘy+EX'4tn(I:Ѝ;Df8c,k1%dJ6.j6ź{N~l6&*fœI7 WAlGOu-ҢH,,(ǔe뿋쩨kM܍ZſgRvQ' 9)?n|er˭|I|-fGK.rΛp8XV1%K6mvG+tc+qE&ǸC_Nm:l=_/m5^[dߌڇ.c<%:)tQ$Ow~-aY;UJ>=F)2[nk؆?훐M=l6[4(O.]2#-H^n#->&mp5~Fӛ+|| S,xag%qkEUzUgæBhߕP(7]kFnq?֖CpruZ6*rEڊtS|*tI*E}7R<,nUU֫^I7Q*mSly%rdȓd8hE<9oHhMfNSRj[i7D[Rj݊+kდq{"$$H?p\̅S?㭻;t~R߁)^/>Qj`yt[w ԛ;²~+ߔ_ YW~|o]?x^ᯛ `ʼn;g)T@vWn]>&4lp+$D̢1l|ȨF%-}.9[}w~ ԠLM9hСablfe&QoW!s?wjLK?s7yO>(=C~_nyǜu?v3vyo oI@qV-jeES^[9WoSܝh"l2C1a͔CiJ@3:Pճw=/7ovuk+\V;lDgն<[A+rX~d;m!_s8ݖ׷;;.0llUC+?i#_crʙ1~C.\–q ul8Hܶ2m`ܻM3Tov|Bs rɵ"oLS- DКw=Tv@f'6|YlD͓Y%׵-#Ѯo%:&!3o%\J<02;K87>^vgƓ# ;ݝmz^Y6=PS39U%~ &f# }o!muH;ʲŇ˷yvP+&.7e[3'vR4Yj̗IZ`e˽3o[WU{ m[sUbۋZǾۆl6~9'V*.\S2<Sd*zY[aŶ`]C$n.v^Ʌ dng>ەZ,Mmϑ :n6nϦezWqUJ4! ۇ4R! =>>Fn|Q[{pRO17ƕ~._I''00k=b՛o}Osðc2'o\3}ݭQ^2 . R1yKȣtAݿ-uܾw!`?1Whn|gzUo[ECWwjUIן)^h#1ɭ!/Z np;o;ΗŻkXs."6E`Z1 עӐ9Kl8qd q} 2Stt;#j>;խabONŗ=fwP1j)l6J̶|gV2`y/0E˛6+ԫ1? 6}KW c\KoKͨ2ۅFw–s*TԞLיuDx .kCzWXhy۶gLu|%TnupǺl-S* PRaLnT+c+*xl.v!.U=|; !_L̎뱚U=4hm:ٯ"y)$:>%(n}X'p[ȴ ^˒4kƓmzDx \ 'NqamP7nyN݅=j7%McSڵj%STy qXymvCg{w/w=wSW5r̹u erծˊsOm=DhEҚRb#n)QOxtվQwe]I}wCa'"[ۂ-z}2UuKP$㜉ԧ:mc<Ý>RoL?wu|%ҷ&K y_!y9 ??:tq3(UU-lkS'ɸ@jdzQˬR] EVPW1DJq2n:,c|ǻ̑;y{X,ۂ.u.b˕u.tKBjQ"[S園S`ٮdNبeJ&9Ơ ~0a(Vm٘L+Jr*vڑE( x0+tp˕ n';wm-ޜMOxX>{#2%jgb2M[`K*\5@8l'e=0u+w ֘鳾{y܀:R*Ya]"Ӧ%ktynlۣ65,3gU}{GYrb;ge'TKwǘ.,rpܚV]Tr,!dp /ԺU,xՉ>s׽~W5oTh yx?xrrx?)?ilbT׬,z$Ԏ.UH٠\U1pU:]JwSrGZq8àd驐,N67QYBӢD㏙W!Q25ϸo9ms-7-%3CihO.J鯽-;MZM8ku-7k9S$8]q2E(}bۏI[DKOK}3KUB^u %Y,u.-&f#]'܆o$x`Yu,dzwM;#oKxn;\[d7}Rb+*Y䛂ZuBӱl{j0O̓}LhK;[aֶaGL{Cb#S.T[>߃F]NK"u^LUʐ_ykW?!GRj29͖qa'0[npcDvV)qz9R)PۨM^aJx W] r>];eN3vxdmĘ(5W2K1䪖weF{mE/QP6\u54x5[hۮ-Nk”i[lUgL]J}5 S:EhiUrgHl!ŒJ$pe=q^b͵Q' ?6|R\,JA ڵ"TDꈭ:ymg`B5t%M] <N_zv2_Ortٵ/i/ReӮ*7[qүqEG* m"[I:6e^p"I$jԴęh!m)]GZkcjS!{e^z}+Cѥ9;R|/ֱeiUԏCNu2Zhcٗg$ݭwvr P8*7/Lk~I'Km1+MW%Bk|oOm>-#qj*|Dbѱkn|n{v#jĮqNpMIUm(7Liz;{ҜݞڝVƚVϬ+sO!OstGvxӉ']uӎ4g_ 1^-8ۦ k!)Ύ5O;YSB#2Zzχ;<.ֵOtge~.(RC#wFZeGZٸ6FFJ4e2ˇpJT$[wgV)q6muDGJ56q\I!̗ y/I~RtJ9kJ]Iy*'FN0s.[l!fw'y(7$œ WƫgyΙdMEU JQJv̋vmrۖ.jWR_M֨djYgSj0^\y'EoECjm$ IƩK>Z28J2TiJ2N#}.s cArl嫶nB.FIJ.)۔\ZiM>/hLĸ=C1s[?YMqp|94- 鮝𦔽/k^#NT(Y LS$6˩}{;5 )B۷W$qpN)qqoot}ZDVә;7TiK|6f3h$dԄ}fqݡ>Nb򗉉+ͶO]>ߡ_VtYf79ڰիF sq~prս|QM)g%l0ocJȨHz V;Bb/kLAcfPJ,ԭ{ƍgpjNR6VSI*$!yV足jᇑ.](EܣqM\qJ2eZT).<9UB/(B0j)mtKEj#׿fDI-=rZړj|'Nڤ]k*i$5qt"ݙPM6E4ke^Z8ۏhz$Q(R Ay2zfRñnpnkbkI:=j &ΝșW?׵d{+ύM'??XqeeĽ.[o=UxFS=ӷdZwenՄ]_X=ĭVa* pKs0ބۍfJ3 gz̚i|wnxtjc¼5${(1fXQ65ȼb̶Zkn>%FQMJXӡ{TZEVNᖣimT/37cNJUPnP҂ZOE~"-Rc4^b- FEͧtf5[)S!OZIښݲ͑;tvܡ+N)AR=hCNn;wL16-:特7M$=Tҕ-.R[HٷnXk sn[ҞD-0WS9p9:-Ϸ-jѬNu{ҹfv)[Ľvwfg(ٷfe+0mYj8Q1\ݧg]Eǎvڿc!4#j5̋C2"}BRriFp7=ô\TZ:\BLfj#I22װ<;صZl j 6:l"6]۸ K'6RTѯ^ئOԓV\?$x7s#r:Oh{ց=MmuHԷd{pN /܅:UE#Yy+(SgQ(Щ)RHzw>^Ѿݻ>mK&^ '$Jۻ&w%F|xfz%˳ L~3N?Cy9 v w/{ƿ kz3x> sXv}vP"@WyC z`'톽Dw%-tt yVY\wmuPYQA0iG-2JP,6/gˢ]u.-n!Zw.N7Q]Df}Q0({a\@=i_X7gFǘ8^⻲}G MZ1)WEfO12G+=-B@z\`||w6ċj߬m}UwRox֢I &c~XGP6Qndpvܻul'V7^FJt^{b^B(L~sѣ6@߿^xqU!ڙ5|Vpvef-uӥ^3  FSDɯKD%0r}FF穛r7 +o"V8tv̖NQU!5uFd"bCr^bJ=֤fM#ʳԷP0O-9xRBm\=`r-:;~3Tl(nXtXi%2Vٛ#vwqƴ`L@"H‹qW.j,JM5B[)WܺUeZFqc'V˷1W7V̾-MHФwn8N;HPSdݷC7&2j.W\τGŎ'Vb]c.x+Rx1%C2T{myg[qU|+m:M:շ8҉yWd)ՋWS%%:iqlʹmGwݹ WnNŤѩ5(9hTٵDdGUi-)vSs2 2{OnT$Xck n:¶(lASLeȔBjμPpTb2~N2~%^k[ܗ[Jzs0ӓHBKq[}JَA-$dFQgjxxFv4r/x*Rm% `4J(&iv7SkԲmSH1YWmx 8n.k']:Z˭_W >ڃXЩ. jTq%Aā[E}amc]D:rmHRiu:uӚӢ\p(5-q%e)(۬ҖȽIf<߽pr&ݫVfY91q2ĭEQgYbTGQ&,yL+N$[q*RVۉQ=FuTܻ>f>f㋳8N6$܌n)9&»iˤsX,݅܍ȩv+sRTpO}d?Wn/Inpȸ%O]StQO|v5\}7Zwb.AIVK^:wb{[uݯcytO߶S<{8KSRׁH̏N7ۚ[xkwYy_'ZӵF+>쌛ZUĦreE9F[24De{}@:ExWs-\ǻ7K-\JNvEk%:s˙#κ].oͳ;լ7wB6nwu:$L; DkI#Wz.:Xp(˅v$Sq,wn\qIN-e<5Oe+vuYTpcojUI_ާP8 O 7&VL8z$_B-H-[uh]T{|8=qVRN-:Ij:7PUtXϷmy鉿:RIM~33ӸS2#׳GdŲ5+/Bx{(WzȨ5Y㞎#|˖+ ط.|e<o/rߔX>7s}VE.OVti׽ .5nNJO"95{#q}Ay9do]R"M6z\tnNS-D!@3N_jicWsy*5uٮRcWv/.,j}=S)j5C^> Ie =gu9ӛqjtz]۪TMoߧI!Ǧ¶m:,"[L!{qAv-o 3{"KʼnrIkfٶj2ƙ؄S`7` k6jzޞ?e5G&6uʷ2%ԒRKE*G\Npom F/V |C0.q_eenƣ<5Oh'67ɪn[SĽ{ڔjǘzs;~׌(ۂ`ܢ1ƣ` _l9Va6%UQWh~P~\F^ZHR@:ۧCJ{ôGeBh;~ۧnU J\O+n2 RҠ)ng}Kh{5+S×ܛ.1ZjG)iRȤIN 4%{oΜ/eO[Nffd ĹK?nnԼMqX'܌nZvq<ķbFnͪaQ`5 s,M_լ?-@_{w{ӺձJ}GF[%v\5[ŒGkOw/ΜM9rjË%2+rd~+󲕛C9U۳r[aJǭm|˒LAʨSCq[XMۺoubfp:t+ΤĻo ][ zt-*67kvS7D·MMCQXm;)܎n_h%]4ܙnRk!]ڵsDUF"`R, &#R_*[z*ZqFXɻ]7|۵w+'pFDەs=r./ᐚm3Hשy yD"jHCr':sA65نѮ^o1V/ f;nFr3VM)e*- s D'H݅fӧ\*޷[k<7u<-]֍Q8R h|p=WlW3s%Q %3l}@U-K6f-NϿu|ڴmWN׮[׸F*mW\%r! C78:޳vBG7ŵ.JթԚ2x)ST!řn~9 W:Wpܢ件{xf8ٳwKE ҰWxVB\qBZ 2wMb[lGSnyԚ~z9ZmያvoN2Afnݽjf>)j3 !;gOYʹK" Wftڎ+׭b*2ϻK>ۢӱeyԪXISUm[z+ugX%0lϏnvg!;t{BqPj>PyvR7Cj]O%+ݲ :qiMj6W}3vC/R=4Som]ŗ=ю, TF6U_-\6MyskwMr&Q\wjKܩyMϣUj0*}RZܷSdY3>Zjqj6TgzpA/M`/Cmл,޻feE[/+uk^Vs1W$G(JsW2ٰu*߻q*Y޵.Wi:ur5T),=0uRmho.twܖiYwrWHntvEj8qhf`Ͻpf(R&>Ki%I7$QӖm-2 ~yߗQ-앑/ x[k8nw.c㩵k}]FkbJl:{.(˩n0Hqvαp7 귎.Gupx[N`Yq'+ruU7[ү+>!xrȫoSo]OC# d^Q]\>!ƛGw^Mx"-+%vdX-:M2UR%d>%l ioSu6lsj7D P>XxHz Ukà(n^Q V>5cVtWj SEiJdznyej[lE' 3kuٌNn4JW)gB {4 j6&]' m-(ZMEz8cz>WZ6#7+[,MR-Z!4ܓtCyE|umj1ƽvƷV\;%>Q :#Le(iVz5 4ũۤUWxX ^(ҔsլB2w-V ^R+; ˂M\z+Uwr+RWY⺧~ Q*JcYSNSλUd8in=v K낫k\IRרSUaCFmϿ5̗P|u ZTԕ}>oYѲ1sfP+sQkX8Gb~6r,s>^\,mGL+7[n-E\.Fqḕcl*Jmjb5 ,m]c}NXfeVlǸJ5eˡ$4%g~N p4Y*WwW٧<8v#;qԩTut,m"#Y D\5V`\\Lȋ];LȇiS6ϝZ l>LruR\v=ǘϔDg=ԈdFZ+M{=|,[;0>RiSi4,S5}yxw&(E7&fݙ4UՕ! ~'Id)]ǽu2K-fޭ \08Vڅ쓬=Vy^^ IhyKR-B#Ըr=]mܻӾ'*Umkoy rTqT_i,/8Q^<ݤ|4ԻO(܄"'5N~#m.(Ҿ2i6Uev&I*<}҄$eNtÛzyWJubW^iBW.܅Wڮg]irO6Ve90sgv.+sV޿aޔ[p?3q*FutUo*eL\KM'EG*ZcAFfG5J 5jj=MJ3OK:k˝'NMB7m3uFҕ\-Ywg%PRqMIyZGY9|μvn߻5cWݷa^+X֥vnݘ\v7m>Fgzv"-;Ew֝}1|RjN𿊀7g#֟*GQQ|#/bo]p$>_Un9гUbn9׃ErQBU-^vDmVh'<R[fdHT]*~}3j;nvjc7s-rӳ Y8[n[1pJx kX[Jk9Mn!_Nю6x:iZ˦U |߉^Ԛ݃hYxk &U^bwKk.[jE+P(˞=9j@snCv7%c_7=xǁ<l {t'酚+1F‹l׭:ݻILruǶkL-L(K0L1&>wXB(pm;1fpnlp֓%Skidkt(U +xulo'/ڕeN r=^pZZ:Pnj8Hf"48ijY[ N[yZٻ+=  ø:3 ?^ܷ^Sr#YK[UF?CuhC b]GM')mڏsNrܗI]ljq6VB. W,UK"YX5{c >Iqā> T:n!,5l2VzCl|+I[*SrjnS6٨y+x,@>П.g+!rn9>N|W>OZT_ut Y""v7|sfި;Pclm EùN,{'fNT%U&LfH8~1v>Il}统u6P˗c(WV~H^bMU.o*oOF0N:_:6Smr_.b+|ݶYY غF,mwjv>f*>QM뭱Sd:`N{l/⎱;n-z~"Gze퇎J5S KG9!Gn;N1 ݎ h6m|S?ɂ5'WOÞ 7|7^ao @mxGmi^jϽ>01Mf0լD3-2T. VXR"ɥV Kl J O7|u?bvа;6.eߓ|[1bmRr,eRz`z 6܎-ͨku͹Fː dPhYgZUj}nvX;z=gVեTv_J }\1n7w2J?ޘγc\E 1Aޑzq;\r]]\Y&[nsNei\uURje*Qk2CSl*xJz-xٶlm+|UjUؓ`Ladqiĩ!Gd\W~fz;Tn*PdRM&T4`չSWq5k훶(N"Ӎ% V]֦wb.nUO!u*J&Oӕ2e|Z=eV쫚΅g#+/RW:طnbi*Wyo)p{:ETKؚR(RY+r웓r(IF) VmȵNB:h Q1ғ|u8E]{,'$-TR[j49l*3"I鯴zhd>Q+\BkNF=.$ZR4Nwհ(IpNi.(Gi33#33e$FXK*NdWrud[r{xnk$v2ıh+J1TQ[#JQl[tRO]LHKٮ NӍnF񨔤֞Em'MILB"ԋ%dBŋ+p̿_17jzT~4pc Vo\ƹb9Rq-'1j;8ܗ)hE%DZKS<璸Bu*%*Yw5ڻ9ۣ^z4U; Ñk\U(o~G?VUĎ:?P?_F_Kߤ~ᓾI |pr.Ok\SklRhҪz{­P .}SktZ7UQ4ڌIM8̈eaӊJZ%FFZu,KZvln廐SNFIVtuNi?CM5]+Ph,{jN JSR$IS^tSUVrORYu.9WyP6 [Kiu m!X|]Y79ӄ)\ģ)pbڳr%*&ꑶ_-H*dzk)1 V3')UAϹٶWRxe'պn۫h7AR9 EAJeGLms!%D| A 5]/Q3eb̄vnVn%za\m kZnv([emqrIҕij|""><hjJשvvǕ|Pޟs}V~2&Z?+2N&Z4w@)4iSڪ_>/JN9Hiۏuf8'It[ȲR.hZ$ȋ_Y ~U<UUO*6b)Ovzڜj\R̋.$FsQuҊj^נ䈈y<zZIuP[}Qm=C?zN(Exqu/kn S-FzKZzOסӽjJ\)F3b!r5ٝ|;6 o=-3*λ]αb\abqRi-w޵⦪~b8Kpo)Z=>)ғ"5/GTZLE-輵f7ݘ۹~+&+w/7GFI:l33fg.N~۲\2|*cnermnnM+Fq"ѪIz%j =YW8@~gc/~?N'?)«qȸs➟n=k" X“m֮VreMh2[uݖ] *FܖN)MȐ`f0 g,C9̑o;ddudJ=In13:ݒvvdMUEJLp^,6t-@͐9'{7m{-3,>hnF;ѰM)->>+Ěz!R* :`e--m7nB\u{b U>[8֪]6^ߤLʦ\DFNo$$dͶlgno8OrsQ\l̯hRo8tuNo+ CTxu!2[>ctFpeޓƻֶR"3QrQuOѳgwQr;S~)6HhZw/GgVTmUf_yt7%$];zLWF̰xy2Ʉu!MCmš_0[W6jf#a-KLi+3Q7c^qg%s<1aYIQeZf+}>;S6L0]Yu_h9߻<ƅpmiM$AVvŚ,*#t2.8Y)-Zhshü97/#Oro"u^/uFgWɺ,p:6a,^x%$Yve^3PƗMnTP&yS}OJ '덫MH^:rXԴJۋ/rI;S*,+yz1hv)Qw^ڍJ2oL׊q(\fDj:^T%vOadɂnS}ZO)N*λdaȜkG_PIEO}нa(^iQX᯦-7^)%g'SJx(.S9zVɴZ{E ))ۅi/s7 VIV-|sj0*UBTHIqRf>FP$KqN0 R̻8j\GcC}IUz\i 6F)Q{Gҧ3qSzKj-Az VЛS-zy:8*mNk|D鿓ND2u+0Yŝ7kqm·?8Ib]u>˗^_>(]vӋzv+ݩ){vZrJ2RQ몋C$z [,pp,8mڊbR]Il .f~d/ݓs㓓mͶ{mgjQwn=Oic9ܚm4Q/6ݨ[TƧ?nԶoytf{@AzT{e{[O'ZRZt~AGD?s3􌿂ՉIw'|~U\ w~di:Kޱ)U/sU%njѩ&GSP^ǝd)..!^U` 1wX[aԇSxoFV6_扐)T 2Mfd=ۖͭiZ7KK Bi9%7@<3<ճԻU,},a}FRqɛr i@ONJvK KLN M, ʖv0n-]DwlI-X6ܶ$Jʴh5O+mOI+Ra瞠\ MG7BفjYo1#͖0V`Ѱ2M?c8>-Crt*JkIGS:e#hPKx[鱼>{5m;wcն&>j-M֥^َ) 6yȜl_w{-ō̱r> U=]iw3)r*]:K]6BdCTZ|>gf}LW}[$'Y5 &c -j.z6R 67MԷFMnÌwI7w5E}o޽+K ֵy4܌ȥW"COyR[q5Ӱ͙f[v"_#q{MV6܍3"u9BK(41ӯqˇc${ߝCi6I(OmθzҜ5k^:>Jzw.>qV8{vU[ڶEm|DžBz].KHjI]x;Mɗ{m,qZXr忇2u^RO2Z}ZێS[2Jen!*NDcrBUً4<ǼMҲs1Zw57c3&ĖڻzmP*FuJG1-dN:|OU}ҵgi2t~F^^Z.VxjvŧnNNh<:]^~NN+ge^g.SԔGFe߯'[vn'(ScJ]kܗ7eJOlRrfziݮq̋S"\*U<*W]k$FջV}? 7g#֟*GQQ|#/bo]p$>_Un9;l S VvQU%OLU{οmU6bZ1MTx%!֙Q7, J=!3 ;Q,ڌ;6ͱ݅q^&ߔ·n #WbwӖX.HtG)N&d̵zpI,n cu ޖUj+VXUp[w]N o.J6Z8Ts&utxln;~HPHS/xw`G\ʡ¿rj Z^vt"[L:SD\h0sUwR,}[x^X,R2Vn< ]2YDr[SRKs8tXb̷G?Ps Tv 3be,zVz D[/I.KOEQrm'$7|[J>r S`5յwT#\w1FTz\Ԛ &"ׅhSHrD\'r]~/>p;:Piuu:"9ő=tTaS7V2rӷk7mb[^WmPp*[y.Þ6f]cizJCgRR@UVl큝.WJP1N{/\whZ ػϧӱE7|E֫Sί.x-Y&pi%v''-x6r'Ws*6=DwwUu]=C?MK [yrtܒG$!WGqJ*%SAz ED[^)/tė/g=#Omd.|^n/sl׉g DZqemqowݮRzUܜ=ڽ-o/Iۖ;qVʘgPp|mm;6zGl9.8pwWgsJ2qPbe}}UpNjٯ}7TMQKrؽtEx%v w߾8%|j;~|}pK]ơ/ w߾8%|j;~|}pK]ơ/ w&~e_H 8PL7:%ʭ5Kw&U2vwR_+rm'}C7#rWoO&HoG?M$UR7{FU]u ;# !Wk`|W>׹潇9Vn)6)*ҹ{%qV4q>W1vi#T"Qk&GwxcJBJ- Ϸ^ˁxkU}ԣ/3.;]J=<*)cS)ROK9H=,r zX @)cS)Da^ԽQ gxJI=w֣gf*TRj

2 Department of Mechanical Engineering, Myungji University JFIFddDuckydqhttp://ns.adobe.com/xap/1.0/ Adobed     ! 1AQa"q 2#w8B36v7XRr$9bCt%u&Ws'(xy4T5fH  !1AQaq"2B Rbr#u67Ѳ3sTt5v8Sc$4ĂCÔ%UӅFV ?_Aנj- H>>,m*>fzp"TrKkr^r.|_&]|*vPuܶvoQ1mwVJUhu-I"=LniAƕ8"۲ k*ҿ[yu:.vUQ+)%F DHyVBk>Hy8jݹ q~9D4KRmzQ)^ʔ.J%k_tVi5NTjg!'ky|5asOȻ)R۸ߩFMԿ3L4j6dڜ#NIwUF]JqB/(FafJRzq3\G՛ ?~\ 6)6W4m[O^L0E&rRMض*C .]Unl-1 1r#Rj/&QɈ׉˩s6Rj=5Tg.y.·Pӡ:JJS:C8-2u]d&vUz;7p9 5VnL֢"y)">iי(IDDd| Yj0; LRfS:ktYK%*N2^m|&dğth":ey)uPQZW)gcC3Pv&MMWd&Ŵ۲mvTRoժM03*F3Yd6\8,\hݻ kߔi<k NTwSԪmljj[>->ptU%'LR>&EBH$MQAUx[$Z6vi&_a.KIQ{hyƒ j"JOC9eFҝfj;˚Ω<[3_m% lQ@4g=5$(J]Yc-OMq<Ǎ wSzڗ)k$7VIP붾ͯnV+卵*t]iЎD31~SA1éC2u)ʼnQn-Uoi3:grI8ؓWm*G zܕ)ZקJ}Y YlGeJ6cB2I NS3Q>k=KTBT]W6+SOXQgGR? telˊ%-Re\hѯ2TF"C/OJΩ6r[N.0{SpljjX1“jOsӥ;ҭhe}xu`Ք&.)yO̒ Fߑ.$Qw;9Iw2o+RVJMSOj[SoҌZ%;`d$blQ{Ro{Imڌ>3egf\O֝Uzx"䢸g+mv%Gʆ:|V[N'&ס-ޝ'kfE|K,G&˳98Juin/\\Qݿ̋v~Ǩ!rtWU d|E߫R4d}.qPw*Ӭv5YEcn~f5c%MTMkb-F>5JT,})QHg%{("ӔȸWMsYyWNRrkkJr0XドnͫT}r-jj,Ŕʍ\Q2Ri>v$5!]"JB2WɅ)]VԜUc8i|.jeRO6^V.¸ Q&#|ܶ-*uOG%JAtRZRr]FFG\۩w+?'zչSѧt jz>KW&ot{7P&2D;&\\>Q2JzܗAKSfeNn[jRrԕf6,q,F1tRfԗ>vֶևj-&R'Zi2=xv~Elbsvm8=ӛ"ū񕜈BȩlWau[]ٷBߨF~J!|Ipr3R̴#Yp)={7:G{+:\W}n|Q#%)7^-h"Ƒq:M*%J&$T軨I333׎g_- ucBwwjp[6i25$̏bU’ٱRv?G\~#Iͪb7<<}Ezt" q_Inw,7-d,G÷%T* Wg1"䥱kq/A.,_KhqŒxwvo u2ۥۧ.bQ}XκA$֣ +K״ZUNmڸII{.v{5z5ѮRme[moyƾd~cRݾK'j.\i&/S6f|b=5: p!6i_ 4j6=.si˧eƾtS^c.Y^RJVS-Vi3,esi08?H$GvZgg?gi䤟2adw릿:"۪lkSN>q-4kI܋ێe̊qۅgDoѨ9; #T.Q;7#~_Ufstb_'w~Xw1Xk,vcOt._}v}8"(4Z\ۘgk?J?bm_c!g{HZV]Fkk%~gEt)b秴vΰB|꽸}mp~E6ݹv;7P٤v+ri*3Ԣ|'O14_~7nP{7ZU\Vű[ +7󖱅o#:ǥŬ\|3r%TJX]V7ez¨Y]lc|O3V! R zbJ'PnGqVJ"19WVeOF埜EaEJωqCN5Z g-9[S<$sUK5b|7sn\7x qmv##FF\ w[=-43$^ooVSiXօv7iB۴yg>]Vf"r$J3""32!Zh[K%7GvNLs+4nB/B{vlsobJaҺJR:0g%&zR\ S3T[&ִor*ⷳc3ʊO[iozW٨%$gn:ܶWwFBԹjHP&z u&F2\f;ipW73 [; '_̽b;vib!oec dC-tS__$Xs]l9&z$2/N>%'[}b{h/{`{Ji׉׏ YJB/X%}.|+{(S:qz]4_Kѵo`^tY_4S#* ^zvݾMr+TrkQ g.8Ͽ^i>ӈǙvix>$o( ^qt*&t1oJVu-ql5U6jCЉmĻ*"?JT=K'O/|=Vo}l0b}}f?X[?/\JSBe,kP8ETJ==?.p5ފgbU9}ǶdNKk—_$8̸͓ۍ8Di\BԿ-1v{FF]|.^ۅ{vl12׏z7-R7wE?\nh\jN/Kձr_oBw"N QMBZqe-m:ӨSn6j4%!hQ;sv'm4kcM=!8\m[M4{SMliۇ%eֽR&N:{2A8)THLK3Zj[jPBx#BگMf:G1\`edcʮ?|w(-̮vXt,bW2;.ιNHRR#YwTM"<;mk\.foIDjmlJ;vxy7o7i\,KQŊ9d^Mmgc L*.T6tLeIuOH3SJQ3=F/ʿ<9\JM6mN6=<{xkP!F1QR[I$6ُimXu2An2yԒMU q f[IB-'䤯jYm52&JG\zд\~vdg QtHGXw&1Lw+nDEdC1w|YJmvP)HZ>i0BPβә?R:QO["]I_Jʏۍ>QKyu^bycBq4lXF~l [\*N>-J6,Gq(Zr5h]CwYӤU~ʶߑ u*SIv%ZfJ7)! FS*s_\|IŸZ)J ]ܜi4"z[+Z,MOZ))}|Ʀ(RUNIII.S'ˍO~˨rn}M)xxӕ0 eyҵ7YMAB]ӣU:/ѭ*6bcwP͵ "+qēVjŹO|GtY4V j[mLV M -m>",B$ GD1~j6O4|LxnNmqATNR3ε|DŽa[fmn-ڭ+FiK7Pcm;r5 l8r{#-]'nrFh2ruycb;pW=njRqRJ(d mnpckNnʹ+6]tz~E=ʕ l ZZ5jSi3#47.Lcfe`9؏v囜.F\-UZ:*0_<Νu9Lӵm&)_3\^ҹ3"1n1v_|uRʞͫr'iȧN_kH׺8xXrj=\МH)V\ˬ.Xʸ oVRC}ySU9/OBY먌5 ٿwޞ)rw8Ӫi5*5ZΗcGƱ !ZۄlmpjJ -l <R̵/JAպZuq\IdUS 48wXJJtcg4cI~aqߓwŷrm-v)G7yS^7H^-\mŌAq|"m9IBnF㏉9[N+mmy/!KKۉ%n +BdddfFF6FQRN-U5;Sv'm4kcM=Mn)\qιqUd9F%",6MGdT%-+~ f%+y֛^3SrF>6lc(֪vۊN;g._0Sѧ]ETWرkQKzGe9ʨsKA"yC y2\[5 rԭ7Gk5Mzw_4sM3hxЊ'oÍ5jsub )ͪ~tR2H]R͍>̋m6=%(˿(Wrr-܅y5(ܔJ޺YunW̹븹NsqK ]/QR#"ZMDfD|43Qw|._ԡSqTZBg??O Ϥ)/E_U|i}2 9Z?¹0:x'3,whǣ?C y-A~=daJј&M?D1_PS+Oi&;a @;Dž7[ zZC"bv:jjMQk$M RԸ3uA\=wI.AwC"^.{?-\NSiˏ"b}T/}q/ o.1M}R%:-ZniʒL$SgrBW*,Mw'N\ɇ{s\j]VryG'8f`}'N<*/`U숻z CwHq18J+vԕKss4R53/&XTt1bZƟo\=%nO)h$rBi-nKĪ^ ջڜlwkYm[̑+/QrZo%TQ;TLs($2C:s.%+eoNttq۰kK7O0m_t_pZ1SsSM7"mevFZ[w -FJ*T*jФQRg BSu|]g:ɵzjqwmltL.e3sRMچkSmjkmWœިm++¦'tILk*բQ D,PB\lI[9{%Gb R6öۍmX-MaʉA931cs..G4CujQտ[9 }G-xwl)IQz j Ó"rqe&=]꾧֎c)<kӳ+0JrRR3'TnXi^xMF Bު*tIL.[h"2"nKzZe'ZV/RrNYz]8죝n]Ķܩ>^Ժ]u-7^\mZjܣ9+Rmn ߑv?oꋘ?&ƪy^N4o=3-ؔ̿*`}V݁ ƒPu8%$ ݗ]wt;\y\>='OjPIp/nJU8{϶FNMsf"ίNqƹ(+ ݮF2Km |jܴZs%zf*eȫ?]4)I۵nR&FX + [jDh(#哑9q9Eծj8noǕZf\J-l&Z˫}`ӎhyrΉn\űn]9pʌӣ"׮Wt?N4_I_~54#/my1Xr*척aS#DT >q ssΛW;3oUaJSRMDgQnt:Ql,/ ܷfRqiM Ȼ>Cob;A>ڦWقM9X~/!'MW.}Vrߔꔵ!5|iB(0-zF=}okڢE$^wW~nokY߮\6՜̌{i-AF*9)\t9IV6۸5ZUF6R$ŨQIq砳YUZ]eyv >hI櫥N )&l JulwE1GDOuFN2| }馥uC1rޫV+^gdb&W[4<^e4YW,d|htͮsUM)۸8:{3d{AѢ)~ \#J=NdƮꮓ90 |1K$v*?мS ]i$J,C,SG?/_՜pMSƯM|mG1V1$~K>CSvkuj=&) -,yLjuFHK{c駗.SOua;BrSqj-ۍZ#'Jys7[g2z/.u4+XV2VQ.ޕ)$"(%)#Z7suZ%j }BǬݕe)Jvz8zJf:hIN|svO1O#IEcۍjݽ:SdὮvu^@:o^5cs>i/VqmVm]ؔܢn6'vޑ̗J4Wn@OlKbX ;n:hgJ9ŻyǑz8f܌q&Y fN0N;[69 rbׅC2/#kE l&2~èMR.*%g=Ft.%؝e8<.e=Uv{~㻏"EˑnvDѭ͜Lu3u0:U֝$[M5<:oi+V4V9 6nXvx&_ q Qqw3W:uϔ2yb/(ɳ|5zQiJ#r|Hw#.W?4aDŲ\ugWG;Cw鐢K|xg)##=O.dF˟jMUvWĻsr.z]kPc9"]R)mkfOd*uYf١RsB Aîh=k]ʳUrrZsq`d#r$/Ը3o^&lRWȍyuW̦Y4QDUMJ65ƒ[+ygk XK_±k#y:8(TJOSQhJt2.DR}"5[) r)6V6u5k:eXZmv𭤔!푊Q[qQ}ҹLE- 8qIZG|UM4j}Mܕ[Vwm{} Naqµ"ԈM zOpKѰ?IAD3Ir0'/q1itoB5{%wkOBn-ۜduqIzYK60{+DʕܞqIt";r1mG/\/ym[6JƫR \L=S=OT@Ix[TMm{>ݾտ֒ݸӉLYIx>+"JVNzx||5rI?C{oz8۹e\R-^\A2F R+N9 vlT]"ۭ d)t֞i #E2jB@׵=#/N+!ĕhx}I!cM`ąZ*ŻɄҒ߮Y.Z}='/oۙ3IpW̮hT7cTSuz9>B}΄&h!>lӵn~j˅IvU.'v'CSZw8QK3G> ,J59ٷ+HSg䧎hJdzvwv-cvxS5[̊n~ؿ%ַX?O0\6ne 6kn9.ϯ} *h 8_QhLݣ7q +=XBҲ5?[[)+F`=4 }B,sNg==u*Nj9k_GJ)+R~GSPBȒZ:(K]heL=vKPӢwq(NrG^ثϣ?#tC?.ͼ[ۅo؞y#%ǛjVyLSw%T*s92JTM%"YkQО.q)gCͲn8cgi6j1MѾ[{9h^vƘǚםidfi.^RHmg&rׇz:}݃}xT$ضk'5s-狶,\vpbPD،=Okf.c#cdz2FK5T!&)|ntD<+OŹU i-G[EE*FDfeaf2QƤM\UG_{ǹm%\yrGy:.\4wjPGUJޕUV7Do\7Vy_13w;[?c]H\$IJ,*L]3b%L{y.JRKG2sq,B6T}(#nW|km+q5] r㪍bJ@y{byz,b踊3ϻJ,'^xd،)JVw#.Vټc''ÝպWtbRؒJz۠8!o9IۄS95E9ؔ-e9JR{dmnッ<[~n${~Њ$W?&ՐY_? #a.ߑv?oꋘ?&ơ|y^N4o=3t=~7!/M3>n8W홎2M`Qx+ z qy8%]7_~540ۦ彷]Wq CѡwkďyF5Dum_}~P(5.(X,K9vᯐ?leB9;Jhm#3{CxGE-S{;@Fz˙]=O'!ɿ]' r`:7'2bЖ>Iy,/eTy/V<.H?UYY{\^#ѣr9^7?xoRȆ7EoS_&??zϾM?(~Q-K&>"~aߨ t7Emsϛ+?;fCr)fY+>z$tIkjn_>vnrֳki-˹l= t;'EyC¥|/BLwBJdgjۛ$s S1|ɍV%JI6KvəhzIlBYɒ|0"Sy0F>eo5W)O+X˻u';v)2vVq۳kۮws?UʑBǴYO漪e2MIjPAک\b1)DDؚKm6ZWΨgȕ۶yjڳ 2ضN[C[|r@9Jfo<_eI7q.|cÊV߷:i.:$ȋ)1%%)ADZCEBxJ0MJۥy(bNsKM9k43IwNt.\%N簤I'.j|ƃ2$grBEٌ\}9:v*!n7M(ɽ]7c@XxƱԨ37īf62cTTfFK]9wntQHͮvٱI/f|j=7}\_V5U^+:uljSȃY(XI.ȱmo1甅jڎIZ2>#\*:gY|4k\8ZwSqtyA!+];бޞKծË¥e)#5ap.QK^8VdU{*ѽL\=qmjnB5>{ Ӟ`v±5 ^k&O~Oshɷ,;6nOW>u6{RqS`)S%jp\ipdEBLfTWy$GIYw~䲭J.1vSY5z.V>^+Ǎvc.I[R{QsNR3ӎfhd>y?UJ*}~[e\i5U^͛E]G_FS(Iɿ]i8:4zj~շsW,ˆsy:%O}iur]iF5~3M:Ӟ#N06)4ߧgdawIotiz:1r5YDZLHBSi;NQc44la=Y kQIT*ըl:tq2(է9VO4뒳܂~2rq'nrVZŦ[t7\oլfb/mlpc.I8콚q^1iE~䰳mi[dۧw֤ICfdFeCsg:i| 6擣׋* 96lust^{%99UNRvaMܽo ammi$em4D6DD\nA%$$#}۷/ݕr99JMն[oT޲E"KTaP+HGkŴj5TM5xƱOS-k`ۛkٝWz;{kS}F;~q|~^_|euwnE'pSupUP)V]vE+t =ZRaVdG6= *.ϼnj9:UɷbېmF_tޫgHjVS'śǕًdkkѻ_]Kv?nT>)^e=Ar1'3ԔILyD?:-^in):{7.؂\.:V }#뺾.3r̸*xbFM aȵz 6SQ:ײj[ 8nn iFMw rR"5M5I旘35f^j='j:nNW.ʭocZvZKV^ɚJ.cM1ZI7E'6rg탸5oZ=[m Z`\hbMUR١Ȗĉ):Jin!_7Dй+f̷eKҷvͨBPR(V`y6tw*MRΝcB.ڭTnc;P$8nFvm4(D(R#R-L -2:FP lxZKQc6I("Km%$E, 78uXIFA$RQI$JbInG]c[ֹ:ZM+n^')JmJMJRu{e)7jQDw~%yQl}BZujSSf۩QZ+Dzhd5o%BIc'GZ?}΍:>Ɵivז-%݌J5MqGWTVʦh݇ܟ~Օ_6 n'{3~mϬj'J11OȻn߃r Qr\3y٘+WӍ'WxEs^O3 o~[|7>]]H9݇ZomT@]?5B:Z߂'`V_+/MSKX߆ޠk3?o7y:4R/7þ] iG߬aBRU&?r&/} cQߥGj2?C5Yśe7hU=?+ x龳f-܈czW^7p%-(\D4h{UK&ӡn^m]Fݢ:`δvj俜F+) y[{{ 7 tu>gvrěOj'5 iRg[ͶFjGe n~qT$ci ۚ0oԹc*jL[sVWqj\ݻ&6"WoK:cnWmrv)o>66(F>=W^bf#c zzʞtپy%mՉPël e}J.\Zk4ttt>oEM=q)hJjI=ͥ(%]脼_88ф;͛gWG;Cw~˘$4=uWdĜTثNDkiQL9U*O"4XP`02,Ge-k5$h>ܼ]3vr6!9RQPIVSnM(ۓ{>;/Qͱv{3&-[rc)ܚI$n{Sv3[j00)-D3z}MRzVQпj,T[uVs0\}Sid;r(ݝJ>æʺL&c[jPK0~d(FKÝW\m]GTcF|Iׁ)I3~#oX%vҦEݑؼ5Żv2qAZTE^..M{ʐfȏ2##.R}*KʛZz^ӞN*lPťLf\G6[WVQquV]XAi)5J!,$iJ6o$tPZc;Kjx_n3`qIelV~vLy{fn匋Ѿn%;zV.n'-ұdd2߽1bZksPe3TI9)$ԩIN9Vơ\=2885N\ p)/a柛w9g_lױo8ݷ iixJV& ғRi{N^_oAŮE6Y7I$Nk$|Q)-*4Z)^¸%4Qm [I%.c-OV+C֧R#%ѨCe3i;w$G+_dy| Fzj$DI(=OA gj%v/]8qԯNIS*֩',Q%\44ZZ%D|Ǧʴ6&vֵI$%8(ԬƾS&#Z. }6z?b/|Jl{ץv&mpx4Z$”ڝ4-H%dGKfM:sKSRWeJAn]>s6应-W9'H]'uȫYvgK^\czp|My\鏩w/ËQ.)]\QiS`8uL뚛̸=J"ܻi\å'-)54Ue]:K\퓡vK xwBqrH\*֕TnzC.mT=t-H]SČ~Nu╏NÅ3f|͡G~B+Xm[Q7U{9"~jgK Zoʰ7"qJ,ekSeNGgϳ] ^.6:s}_,%eRg<5⿨z{ZPun#jRІ.6g T.!]xa c#jN$Zpl̋H WZu8WmMRýsĮ?Mco~sx TU҆Q :KDG4n42.<3/'^?6/ܠڒ^yrrÿr2\D}}B]^E~^T cɛ7϶Y[<֞[7d}2%QPqOLEQR\CIsj1?\}%tJ0e~ *sk"*)&ۓEi#{1J8Hrt|'ܝRr8)=ƔN'RVz:cf]F7bZyZUȘ4x8,#JG̒?.W9XnO]KO]%]ƻ O5Γ/3qÓj؍/r̺rƵ 5\&m6h.xoeX[=<3%< lZ"2h\Z[&jW3ejm?k&[]ųj+{N{66leu_+lj]q* 7g*knأYv= q ەdxЬZ|%GUrQ3jLŒqET]1% qkXYūYc[7Ś]QY\jko\</Lc7+'hMSUc6qXyؙ~6#ѯv.0$BQi5YyIhɍiy=KD!n3Vm[V%W-B%swa97ajۗ m+9~]fKq|Ddaˑ0A]_v޺mM5* F-BYHJ5}q>ʉ.6hyDmpD׬'-_v5;5[8K[viJ.3dR:oYHHh9I7:۽fi+wm^ [)odPѱ52CZUJicSw\&_s0uBȍh32džzQflcd^m|7GѹE!fO5]]H9݇ZomT@]?5B:Z߂'`V_+/MSKX߆ޠk3?o7y:4R/7þ] iG߬aBRU&?r&/} cQߥGj2?C5Yśe7hU=?+ x龳f-܈czW^7p%5|Y:SJE\U-(a_cƣUǽXXKiȞNlmۊڭڄR!**ܤMeȽ$|X5(Ź\rJ~ܮ]>'HB0cp XFr_c?f?7<ukSgov¥iG>>䙗i.+t+bOjIܶ . i^:nm}s}(3>NZ$2Qg([".>i.ƾ)B̋M8+"- >eE6DݥJnJˣt׻ 5.˅nJGwZD~!i۶a,Db3ZQ3O#KO5/֍ozuK'GbRi᝘NV_ҝcvם ZoX}F6z 7e5_e:ۓj=AB+iܔERadMBq*ԯ DwI/Gy*mĥiRKg6skY/#SN4e$-yXM YL?^ĸNNӪ{$r1JJRSLO]Aqm>V/s[~i/j+m>z}eI"Qvp]{ZԼ:{vPAG2=T͡@ڐ#u"E*>C;o$~C#_d/HBq^YRٽzIKbOm\~żjFFGdiQ(*/i*#.FF]©m=BmpQQQSP&Ҫ!T&^>:y)$ˑÐFčI Bӡ-t!bM WҦŶ'UZ=}zvn~oT/\ǒ'nr8 AJIӆz<^uߖ4eFC1i+v!3qNyߕni?4JZlmYFXFۼO0B\m[ tʄU3s"Sr(NJ;SKW72L4̏BVdf^Ҹj\]ȱ۪(ӷm?J-KEmWڽ^4<8qu%9pŹW~877ܾeVгS(յe^C]yX͹! םm4FGȋ\y'Z FX7e)|Gjt߹#gb\ŧq_([R8[qU$Z (ʻezV2V!iQ,i$JE˂٩ a(GK'O{vnBvryRd-RK4=qxZJMl_CuuIz @Rt㮽޳!|68\-l[џ84-2Pu" RJ_^OL>G1~XnBŬw6J0*Uvlږ1N G1q9IUm*'oWu][&UyYZbBZRZNfEJf"+2nF~Eû7n1xv.RUM$6 lAxSQJ&n5ܞwlEói"#>4׿Q.nEq7Oko[1wg8ZQwZYiqtm&~">Bo?w͡ni2峋NCEy Ҕ+%ZJ ʩq*fpˤl,~^Mχk1+:ݕ z&Y`KLӪУDr3[*Z :(SL&ݻ۬Vqsyԭs x|iI߽zZrg.:mp%6ԜvgmpIUt;QbS.Է) ǨKSV,*lڌ|5Jt3#NP.=+OZ~/G سIgbꥹJnl_DUM\iM!֔wVZuԺ,yV.Q>f v:݇WiaŸN5Ҕ[M7SsrvǣrMW= \8ZW-jsnڕ.ZnF2qt ً[ٻޘY۷Zm"Jxr&NAfA-݌to9s359݆mZ+N1-qS$D=17 x׵+%_ ve4ir6Z$FDڗnFtOr'7'{9C˨ꤡaYoace{Refnft RR"4%ʌm:Sj3)OdInTO>X'vxV#jܮw9Fog;5.~Y5\~18YQܹvj4+~t7S ﬕs %^۵ڴDZV69R^Y+rj$ԇoJKR5wB9C>Y:l+EǎS{ʲ{T6Wi* ^^9k/y/Cs\g*qڵgn4T8mERr|Ti+iPe;;.i\EBEJ 丬i9ɧM-ԼsGDrZ>r#R>~X9y4b棇9JwV۔%m(b[Tjvl}۩~nDԺ{Zo-YuK1vx.nWuO+jN [ٮ0%"΢CdTJK-RަH"$I(*ve &҉FzB,_Vpqp9m8werv')E;o&QE׵^d9˦j\_,ڵugZȻ̧8k+jK{wmr@3ӭ2 wFkzFVqs1؛.v'I%$[iT]D5Dl2 nk7qUxԫLS+sا3/ΖeZYK<["%-g/kRs:f3;*E ت wJ%)5&+&rw*霣i|sMҴ|;R+fm䡩.!**dӶ-6s6,]zAXMWjmnz%SJߴm2UXw7MQ%<!tKys#P,W>s;3IYwx<+i_\\\U6 u7P|xbn_k&ӓVOe䦒 VUr,-㘘"-LZeOSҠթrEvq8Kf%5%&K"#%vD/.ZYYŏ+p$nZkvއuW9㓱Z G wYIFyf)?ƎUm5ԉ/'k84{KO:rQI}XRuԪ|*lu)3qZ[mSm5R3".Xcَ5c®ࢫI*۳~wRϿQWޝ(EJrri&ۥ^ʶ齲Im|[yb;mnm֩uiܘq>E+Ikx߄3r33-5𹻖09ϖ9[Tz~mr5NsWl$oPusޛ^{Z;);sڹf\3oٹZmԉ/'k84{NO:rQIBø8Bݱ3n֤DiK4u& ofSȒܩx<˘|N0Fչ]qsp"}! QWw@t4ӭ+cO5%]'*{eM߲DRO1y*q8w++e!c߶ܪlZWّM欼 CQ̼빶lX{vib/V/ ai;x6~]+z]MWB>re-:lgk}պ!#9?%܋V-c[z!W?c7YNm/jRr[HOzԻefճ0q15Zp#rkQQ0tU-AmڵP/cȕ?0cZYj;:0ZM=D6g ?'UN+ձ[K ܖB2'xq9{|۫N0ku 7xaj;n\ 2[VznMlWiKbSk))f..)Km)&bGZ=>OR܍W:j'rM'wYz&/鶧{Sʵb"vջq[I-ՌZH._x*BagC'T(Q:$ͳQcMCKy?3g'ߝqnT);qs #ؤZ}OOI:cfnc8W~qy.;^pVl]Hԓ>^H^@7-AA܃nmL(uWܻS߿ Td95Bdh4t6*dDh!EhI[iŨ\L.&Nc ܮf^;$R)\rip9I|ٺ?#R.ZDZ;/]nݻqs\QE9M&Bd ]N mN*D>tgbK>+ˏ.!23]BȔR1ɝ^j'k2ƮqBQq[$di]icV/e`޵B.FIIJqbi>Ӥ|p; 6${)RU>_e}^dzdfzi %ekRVUS?6'hׂ)5.\+qUgzE2C˷ecŏ^֔ibk shesFWJ#~> Wk~ݨ}ڶ>ơǚ)׽ZƉo~B-ڼrvoE:Ʃ3ۣK7+Y`WirS):{>ڛ}:wԨ(J_";6R%[u&ƫdZ_\'np| RJwNeTW,=rrbnkڄ[M3ܴz)3- R.?:okۼ0TU'w{6&w7j1z3ON'fGoO?)S_bQ_¿R(^ԴԴG.EtMڇ&RUiW uQjU> Kiu1d<ѥIQ'RQ1:O/lŗᏩiʂv&Jc{D5 Tt)1.n[n۶X}RjqnOʽ(~[Ns{ސ⛌uO,kgo֢dRNQȄ .'6W!׌P朼tdZjFGE"]K@'i۪N;sI[{SOzk>`rRR+!σj8&TjlvA̷Q?HyjyLHNտJMjܶT۽lG?SnKN%<‘ nq[N0Sq[Ta(&t(|HGO~gvkݻTR4&Z$#ViOY1r$6YF?e4U/Mvxų:zbU^gQQ+NW_'4jfz^c'#`rvrڡ(IJ/J ݦ6 ]-CW |_{v*_q3^DZ}Ic6Uڌ8p7{crZq5ki`)mU6|-Z5^iEz3P=:Cu7DF'k%}<C-޹ֲ̱#\,(f88%X-N(ck0VLR~} G"-8ӏ/ϰKq?(#nrVTmZ;zióM4 m |UT'C^_1X.gXM{%ʤd 4\ovN":"y-,T)fLQgۢr=/CƹǨJVr[a+!rT|%Y\ٱzsS>jͱ.oOc6f$q% ǒGo;n[];ߎjrk{~\VۓNIGn:iqxo |~t5)Rxעri{Vi&NUOl_ѮMfsޕkЄay.0P{7N((BaIP$ K"U6Gl ݙqJRu+qN$ m#*p<|{:>-Ev=86N*MM긭U*uѾ?/^o7;'u,h4݌xښRM:5.(/ \իU.{F^rmF-Jɷ.>Q"[4xT^OZ~mK}T0ݛ^SAo9u?lX(' qj%=X}"^e4wˠ|rܫ 6I\Ķ;Ӻw!'ڍWg{ i U_9Avhۣƾ+:vs/MK[ɭīe{`Zgb}r[i'GE2J7Nez579wRq+Un ]J.cJ4M:h箽Wxxm^ pc\wcN%'My $$| :$Fqɏ¾^қP9J6Wxvu}ݵP>Z'FFdg"-; [¢cmWkÎT8nG%ݣ7*\խCLRYZͤiD&J#'ehbSyXK|y*ӞpS̍R`[pTr/Eg)K+92{_ n3zwz'oŸۤ+sOj J:`T>Cf*lwd\fYOP"R E֢̔L4ɥ :;.b(B02rJ蠟9>V'9M%)IqnhP<%,r'P/vNSwr#w"ݨaqc(|{kd=^0jTMR2ULNz|.<|^PfY22##!,K~E BEJۜ&jRNsHަޛg\r,v؜.jK3)[EJ2ii{KEiHP^&]Gn8x=K}Wx/KI9-ϵwQ%spܾ[^R}S3$qvq8M[ ozKxcqmJ/ӿ{_}7&ݨ\f6ZSyQz& 7ۉ[8~UNn|nkiTB+4RI8'Nc%tn{!]Ȋo.nEmʱn𵵥J A+wy#+ikǒڂ;՛s85'KmE:Ђu""Iģ5p=БbTY-ͽڔ詻ngL2Q}$de# fs^o{DUUsfwӶ;s1T,ǤtޒQ\෼J=.tKU,7čJ5 N$y3kdSMQU~mO[03 $zAڟsF5^뜞"Կ QHmrR"ӳηer+ҔZ]hE-6Jmt'ޒ=O[sQj)6K}?e4v_KfZheޓ=BV[bY}lݒTTЬ{ȫvO_qpRApVŗ 6ju=*BR)g "O1yhb=tqJ gtm\b3RY+JQ^Ō֍\յ\>+uSi{=x ^w;uӘ#ĸzLn*$anok߷CBӷ}5Yqvdž<( "_OWit5:EZj2 B ρ1̊fi[n!HQF82q1牙nqnEpT(2RMoM4ϳOu ':֧_Xjsg jP^(ڙ{2%E͖j^}ZU[Q$'U) <܂%!s"m R'G5M0<+zM6qYm$ڕ$3ǧH]?o2N<8F1̻r_my[Rf59NjpzBnl7*{.QP 3N&^BLJPjAHCK2Q}$#~YMq8 k(MFMU)8MEqTy+Tʞ-ar5yܕOXw!e;q-Jqܶ䓊Y:LC UE{/t>r"lI9)3KJjϤA 6SEE$d߇3KG*En|P\ԭTn6I-ƍKTj<1H_zwGr19wF N8ݝ+a9ɫM6mhePi%mmD! """"""*1bRKrD"vnrM۫mmĽm]ӡiG~e"˩ lhRTMk^MX["Jݱk7_ޕ*DqĒ&flՒ}`W}~SմZ{ĕ~wm*/{{ѹ_-0ط#P]xlڱ~Tn5wi*lڪ (JxioϏbqKYR|!|KN53 OS222$jzww%i}>N)E+rۥ7c$Ofl/LNث\6H9: FY󡈾I)fB֔JI_ ֣^: 9mY{66㒢7Uj]:.-os[R&gMF3˸#໹kmjq^8W"PΦURjʄWa˧T!͋ lW48JB2ko+ /Nw QwQzQ ے%$ޓ7^YL|r7!v%Trܥ &|M8~ybrn[RV gSn{{*#2#ԽᢏӴHak" ӌcwҜw&RJ07ױ>Ļ =^ BɆ)v32.M1=#6%̠tҤnzqMwԣ~s*%-j|_m*.Yx9Sz=)qE4 3pk+,`=kNRڥ=B=nŔNAx)Q$ԩȧ4z3t#Z2lҮYn$S%y- JzGpu|LBV7ZW#;Wwipܷ%(6jFG5#{$D"uۭ~]֫SrD܃fҎӾ+Tu>-ZTQ& N|$沸ii>eRWݳu'[O̻j8JۻEѩ[]vni= ڒ,[_%kC7I3Nv$4ɎЈeٸoUu:[}Do5|zNq=Tre%ɧ6&~DȍF]ƞG5q m]/w/ \ʲr8=oʔe9U(W"|S]uZd#?Se[W"ֿh][-7Nu:T=)R}.;ml*5Dlf $fF(̏T hiIUU4Szɕ t(%_|2 ~6eM;TƗK[f&]LK^CE2[ȏBOd;Mi|cx,^6;sیGpQ\NuJIFTJ~đArh* B"$H쉩eXPRj?sl"ԥ)su]xpԴY%VESH"ЋJǰ K&5^Ukzׄ8kEgS2h&Se\ Yl]WҶp-ZUvi7QS:4byqOo+[̺腋[6-_Fo.6[7$p&^ _GZԸߍkc.qqoI[9m߸YxOZЦ1uoiSH)P9Uʄjcq= S>֙NeR><;+ڌk%_qT].srNO?s[=vH[]RZHRMtᩗVؾ:/~u)ԍdg%=edVrISb{6vSu=(ܥ)mTv/J}̇8 S3ad:^hBSf؉OɔLhI_1d8,L><_A0y3rXq"'(۱;mFNII.v5_(^q~X>y{3צ I*Vܛv/jW' T'NR'j%ꔩ:mJ3SB}΋!-H-RJBТQoedi9tjENenPpke.%4]#{:>mkEɱdYWl\\\'nRM4&U>?Ќˉk÷!𴪛]]5}UqG~ݏI"O~s6(Ļ)qO~h}uԕd}Q~G,oE!&G&/]_H-O=o{k\̭bkv.Ô܈+;arZx)m?M\3lU$mk-CFXjTv6u' g:Vn_*qk:VC A%'4JV%EY)#BғO4<e׿jQQ]yUr4=wm[K1r׵%Iũ-O}|kC;/VcݩWZ)EHdžTru]8hgĵ-;=>U_ InvTm_jBM+QiF"9*{DI/iuo(=TzϖmPQl_v4z>T*ȴ>YF;ε\t]EH4ꌇ[VrLzef 2T^V>g2~kg5~Nק;{~Z~W}&ŒBӿS2$J?~(Yœ"˲ߩ\O]: J׉ښT{mmIѩn3˧)4LdFZ/zUG>U> n 5& ϴ-KJi2o]uKljvK3$bԔҚV旧iY5.ίfi96v7!v))FJM4{jG~Jt/lUE%pTAFe4qQk\ve۽/u/Im+W')v{\-E|Pms7߮DZRr۞/mu*1ՙaB܆ -xg3#6ۥtRogʌU)׎]ZҞNnŞr}F1Nnޞ;cZ{N}ۿMiuxʉ*3qi'9KHQ$WJxXyرŔe~[v5~/jN9Q4o6rJv FrdxM*iRjMzUinHdн7ᾞS=S'7 } ̽zt7K|_g J=Lq+/Bw_\ۧx\HJUPzQ<hqF[V0x==CsU7q|^ {)Iq38$_A(VgcKu06Ƅ"%i~_ˉk QCܣB8Ku/񋇵u([w}$F|8TՠI.E !;RJ^}MɒD_q2];Ɖ{5}*n7nEInO{Mwv}&q+v [V}Ĝ@%>#dXQ$f;iep.GquixVt x6bj͵mlKقQ[T]zs/&yەnM'W}!Fp_d^Tu N{ɻ'l{խ2.sTu{W^H&;1s)Pӛ6>$mě;Łnj= fLT)>׸+qReɴ[UR\L*P/!$Ӊ3Q 'K=m~6XqW3^W+ųO_[F$rR*u"T%@O +%# ]˽!aܽz{ͷvQh쩎]hGތ5ɇ*DzJDRNLi 4:{~2FmXY-zzĽ^f=]uū{/+&c:Ma{ĝDp2m܍kHș/(--m_vݮK(V{R}.k&yƴ7i^4@3f sK3^Ř˸B=]?gt5KbZB<e;kQLpxuWC}n 5ҴepB##~q= `x]KWF {GfŲ}?G.I9pjWkU]>={7q{kO/^I3==f1ɏ%nnʫ/Zu_yXN<57ۍ'vy/"8넭M2eԷ&Y,в33%IkjMr7xf nmQkX4踼>a-GcIeތw&U=-:qnW)z¥j :WqSZvԒ#j"KrIU)%qrmRoDGQ~SYRsu*V)  ,/x)MFD6O#]z 96[Ui(JRfw'y$GeUީkdMF-ݻ98F2d[o{Rn0n-xsV6Dh|Eb2E:KCOӪv4SJCr"J!!m,hRLD| ZYFm/X~ΧfrN&4Ƒ=Z9Mh.Mܵw/BdrܥniŪ8ɧ|y%œ[M=_tj?F!z5\evM:\ ~F-sg钬OWq“iiȍ<Gi%%n2rqͻllƑ)okw7}\Uk-:&fj솘XerV9yZuʼşdFC=rmo%~ZN78X(N)_7.Εn1MpJ}62jjJdI";R5&iLԸc:jmqiQj$ujp\{;v5B񥍪Xn Ą4qOERjzN(Ga٠䌡)p*v(J7#ZۻZ8O W uONb+^Qipv9GvֽƼϯrYƖKGJQDNPhRJjᡧC"21"9ѓS1;R_O7/WGz)8fE%F2ukmvSov/iZ&/]~KmI[:^~ͤ\kMi稜\ywJt3W7 8Ʒ~ݥeFgѼw"8VVSج\뻆}ݭ/J6Q)d|)zU3>k\L=;ow֯gN3pKѫ|wmkZ$z^2R:E)f>ς нd|#׆?\ǔpV{;\$ƵE%-ͪm0S6[n< kE[}mvE4DDZ^$OZ0*$~XUv҅B@^?]so#%ojw;Y#SxxueBگy v^i-)s)zV jC{7Gt.w3v,ygg8s]aE_,*E tY5k٨h=o"m泏:\6w噓aiL׎n^c\75AGkЯ0Lf46َ`egZ˓p/k;̛]kq!ݸzpԭG"}R9Ve>ˏHUjJ-&7nrnwG*Xv\˱/vN}O)ʼn&CV͍f̵]r\PMB-6Du-#RͰtRN^)mT _}nSȕC*_xBuTkJW[`ɩ`ejvsngP ڻ.-WUtܑqԹQj)t;vN&RNũT+8%IXӃ5fK՛-d9 ]CƑm|nZ-6=Hz,*aEm W3VzRšdY~Xf׀Xx"]s;)5u*ُHB BRGS6bݶؿ 9j[1*jױga7oX CUI%0v#~\-O-Ꙛuɷ쏪&5mY٦M`LJ2qK~HZbr =N'YobI. (^ ׾{_ ?OJ`S`3BN[}5w6:ǵ/iSlt=4F*d&T4y/#. ɵim5Uֲf 眕6Y7 fơ=3dϕq뚩$qTM-%r!$@A? ޾V0c~{[{;򥧅a~ڵ»&ڄv1ek=wb MLkNAԬw-x>~/r=e73VeVN)K%Sښe"+3uXuچrn ֺVzscJ峻m}vb㶓n\YbIUBT%*,0nov=;z꣓S/nSXSpl##k9mXGrZv^Gde!ŷRԠzQyjC]`gToPov{j~KRBMY}i[߶9KL2ԉO0K#m>wB[ٍ+n[[b٦DX ݲpo] [\m5qdT()mo4Oy9Ie b][wղmM~vmi۱~t \}$яimRk(L c Cvk7r9_r1 ;zv|F@KyZ[&jEji/"6$69ml#e]9s\{ScL}Ȣؿ0q/nZ*t,CLoD߉Njǚy=Pgmu6^]l-["çUʖMlʍp-"qmU>۷uFOJ%Ǔkx 'g=睋k[3u,{³WɘݪF]ՍeFX"Oy\,cچ=w/gn Ļ]#2? vqy-gXnR.^}ݺFs{ŝG]}e|#0mjx"ƬWكm?rgU^xVB":Dt>@LRbun~ݭ,w+v⪕;\U(RYa61>#Jm˞Μ9g9XKaG='u8gf}'qy#ɉw J]We.ʲ-<+&q%s?2dњztҼn`cΤmmqMdz O[-ߩӲ&;[tmܝVnr">{x<8U+p:Ig]zjGkt,uzf}dؠoJaکqEq -(:d<պ=eKy[˗^%ZXkX[C2߱\ITTLGzANM￵i]K>UsOGDDD.ZF6* ҃V Zhz{'xp^`wo8r0h ZmJ5"jb[l=yUu7-;7IT%:jFjߖm0tzU'K)څNۧYJ)4IQ}^KWm7kSP>q;ނ#)'n7&׊r?óM{IwR\j2Qn[v pe#/tAF\ϵ225q֒om6z})6҅*oqDsMf CNIN=T S2t,_ѧ}kveMF0J\Rnnݙܹy[rUc-j{yGtkQ%s]5qB.Nw.JN1LvR Ui5J ZESQԙr):MJ+g}χ!2;q([jAud][ljVK3$ײSJI=/|&tl'*n۽f.frܥ jQO8>&Z];.|7T/C}$ڋUmP2Reҭ8hFF\L 3~e v\۫]ݝNmrnB%*]Z«hKc=BTLG :V74$=Ǘy+EX'4tn(I:Ѝ;Df8c,k1%dJ6.j6ź{N~l6&*fœI7 WAlGOu-ҢH,,(ǔe뿋쩨kM܍ZſgRvQ' 9)?n|er˭|I|-fGK.rΛp8XV1%K6mvG+tc+qE&ǸC_Nm:l=_/m5^[dߌڇ.c<%:)tQ$Ow~-aY;UJ>=F)2[nk؆?훐M=l6[4(O.]2#-H^n#->&mp5~Fӛ+|| S,xag%qkEUzUgæBhߕP(7]kFnq?֖CpruZ6*rEڊtS|*tI*E}7R<,nUU֫^I7Q*mSly%rdȓd8hE<9oHhMfNSRj[i7D[Rj݊+kდq{"$$H?p\̅S?㭻;t~R߁)^/>Qj`yt[w ԛ;²~+ߔ_ YW~|o]?x^ᯛ `ʼn;g)T@vWn]>&4lp+$D̢1l|ȨF%-}.9[}w~ ԠLM9hСablfe&QoW!s?wjLK?s7yO>(=C~_nyǜu?v3vyo oI@qV-jeES^[9WoSܝh"l2C1a͔CiJ@3:Pճw=/7ovuk+\V;lDgն<[A+rX~d;m!_s8ݖ׷;;.0llUC+?i#_crʙ1~C.\–q ul8Hܶ2m`ܻM3Tov|Bs rɵ"oLS- DКw=Tv@f'6|YlD͓Y%׵-#Ѯo%:&!3o%\J<02;K87>^vgƓ# ;ݝmz^Y6=PS39U%~ &f# }o!muH;ʲŇ˷yvP+&.7e[3'vR4Yj̗IZ`e˽3o[WU{ m[sUbۋZǾۆl6~9'V*.\S2<Sd*zY[aŶ`]C$n.v^Ʌ dng>ەZ,Mmϑ :n6nϦezWqUJ4! ۇ4R! =>>Fn|Q[{pRO17ƕ~._I''00k=b՛o}Osðc2'o\3}ݭQ^2 . R1yKȣtAݿ-uܾw!`?1Whn|gzUo[ECWwjUIן)^h#1ɭ!/Z np;o;ΗŻkXs."6E`Z1 עӐ9Kl8qd q} 2Stt;#j>;խabONŗ=fwP1j)l6J̶|gV2`y/0E˛6+ԫ1? 6}KW c\KoKͨ2ۅFw–s*TԞLיuDx .kCzWXhy۶gLu|%TnupǺl-S* PRaLnT+c+*xl.v!.U=|; !_L̎뱚U=4hm:ٯ"y)$:>%(n}X'p[ȴ ^˒4kƓmzDx \ 'NqamP7nyN݅=j7%McSڵj%STy qXymvCg{w/w=wSW5r̹u erծˊsOm=DhEҚRb#n)QOxtվQwe]I}wCa'"[ۂ-z}2UuKP$㜉ԧ:mc<Ý>RoL?wu|%ҷ&K y_!y9 ??:tq3(UU-lkS'ɸ@jdzQˬR] EVPW1DJq2n:,c|ǻ̑;y{X,ۂ.u.b˕u.tKBjQ"[S園S`ٮdNبeJ&9Ơ ~0a(Vm٘L+Jr*vڑE( x0+tp˕ n';wm-ޜMOxX>{#2%jgb2M[`K*\5@8l'e=0u+w ֘鳾{y܀:R*Ya]"Ӧ%ktynlۣ65,3gU}{GYrb;ge'TKwǘ.,rpܚV]Tr,!dp /ԺU,xՉ>s׽~W5oTh yx?xrrx?)?ilbT׬,z$Ԏ.UH٠\U1pU:]JwSrGZq8àd驐,N67QYBӢD㏙W!Q25ϸo9ms-7-%3CihO.J鯽-;MZM8ku-7k9S$8]q2E(}bۏI[DKOK}3KUB^u %Y,u.-&f#]'܆o$x`Yu,dzwM;#oKxn;\[d7}Rb+*Y䛂ZuBӱl{j0O̓}LhK;[aֶaGL{Cb#S.T[>߃F]NK"u^LUʐ_ykW?!GRj29͖qa'0[npcDvV)qz9R)PۨM^aJx W] r>];eN3vxdmĘ(5W2K1䪖weF{mE/QP6\u54x5[hۮ-Nk”i[lUgL]J}5 S:EhiUrgHl!ŒJ$pe=q^b͵Q' ?6|R\,JA ڵ"TDꈭ:ymg`B5t%M] <N_zv2_Ortٵ/i/ReӮ*7[qүqEG* m"[I:6e^p"I$jԴęh!m)]GZkcjS!{e^z}+Cѥ9;R|/ֱeiUԏCNu2Zhcٗg$ݭwvr P8*7/Lk~I'Km1+MW%Bk|oOm>-#qj*|Dbѱkn|n{v#jĮqNpMIUm(7Liz;{ҜݞڝVƚVϬ+sO!OstGvxӉ']uӎ4g_ 1^-8ۦ k!)Ύ5O;YSB#2Zzχ;<.ֵOtge~.(RC#wFZeGZٸ6FFJ4e2ˇpJT$[wgV)q6muDGJ56q\I!̗ y/I~RtJ9kJ]Iy*'FN0s.[l!fw'y(7$œ WƫgyΙdMEU JQJv̋vmrۖ.jWR_M֨djYgSj0^\y'EoECjm$ IƩK>Z28J2TiJ2N#}.s cArl嫶nB.FIJ.)۔\ZiM>/hLĸ=C1s[?YMqp|94- 鮝𦔽/k^#NT(Y LS$6˩}{;5 )B۷W$qpN)qqoot}ZDVә;7TiK|6f3h$dԄ}fqݡ>Nb򗉉+ͶO]>ߡ_VtYf79ڰիF sq~prս|QM)g%l0ocJȨHz V;Bb/kLAcfPJ,ԭ{ƍgpjNR6VSI*$!yV足jᇑ.](EܣqM\qJ2eZT).<9UB/(B0j)mtKEj#׿fDI-=rZړj|'Nڤ]k*i$5qt"ݙPM6E4ke^Z8ۏhz$Q(R Ay2zfRñnpnkbkI:=j &ΝșW?׵d{+ύM'??XqeeĽ.[o=UxFS=ӷdZwenՄ]_X=ĭVa* pKs0ބۍfJ3 gz̚i|wnxtjc¼5${(1fXQ65ȼb̶Zkn>%FQMJXӡ{TZEVNᖣimT/37cNJUPnP҂ZOE~"-Rc4^b- FEͧtf5[)S!OZIښݲ͑;tvܡ+N)AR=hCNn;wL16-:特7M$=Tҕ-.R[HٷnXk sn[ҞD-0WS9p9:-Ϸ-jѬNu{ҹfv)[Ľvwfg(ٷfe+0mYj8Q1\ݧg]Eǎvڿc!4#j5̋C2"}BRriFp7=ô\TZ:\BLfj#I22װ<;صZl j 6:l"6]۸ K'6RTѯ^ئOԓV\?$x7s#r:Oh{ց=MmuHԷd{pN /܅:UE#Yy+(SgQ(Щ)RHzw>^Ѿݻ>mK&^ '$Jۻ&w%F|xfz%˳ L~3N?Cy9 v w/{ƿ kz3x> sXv}vP"@WyC z`'톽Dw%-tt yVY\wmuPYQA0iG-2JP,6/gˢ]u.-n!Zw.N7Q]Df}Q0({a\@=i_X7gFǘ8^⻲}G MZ1)WEfO12G+=-B@z\`||w6ċj߬m}UwRox֢I &c~XGP6Qndpvܻul'V7^FJt^{b^B(L~sѣ6@߿^xqU!ڙ5|Vpvef-uӥ^3  FSDɯKD%0r}FF穛r7 +o"V8tv̖NQU!5uFd"bCr^bJ=֤fM#ʳԷP0O-9xRBm\=`r-:;~3Tl(nXtXi%2Vٛ#vwqƴ`L@"H‹qW.j,JM5B[)WܺUeZFqc'V˷1W7V̾-MHФwn8N;HPSdݷC7&2j.W\τGŎ'Vb]c.x+Rx1%C2T{myg[qU|+m:M:շ8҉yWd)ՋWS%%:iqlʹmGwݹ WnNŤѩ5(9hTٵDdGUi-)vSs2 2{OnT$Xck n:¶(lASLeȔBjμPpTb2~N2~%^k[ܗ[Jzs0ӓHBKq[}JَA-$dFQgjxxFv4r/x*Rm% `4J(&iv7SkԲmSH1YWmx 8n.k']:Z˭_W >ڃXЩ. jTq%Aā[E}amc]D:rmHRiu:uӚӢ\p(5-q%e)(۬ҖȽIf<߽pr&ݫVfY91q2ĭEQgYbTGQ&,yL+N$[q*RVۉQ=FuTܻ>f>f㋳8N6$܌n)9&»iˤsX,݅܍ȩv+sRTpO}d?Wn/Inpȸ%O]StQO|v5\}7Zwb.AIVK^:wb{[uݯcytO߶S<{8KSRׁH̏N7ۚ[xkwYy_'ZӵF+>쌛ZUĦreE9F[24De{}@:ExWs-\ǻ7K-\JNvEk%:s˙#κ].oͳ;լ7wB6nwu:$L; DkI#Wz.:Xp(˅v$Sq,wn\qIN-e<5Oe+vuYTpcojUI_ާP8 O 7&VL8z$_B-H-[uh]T{|8=qVRN-:Ij:7PUtXϷmy鉿:RIM~33ӸS2#׳GdŲ5+/Bx{(WzȨ5Y㞎#|˖+ ط.|e<o/rߔX>7s}VE.OVti׽ .5nNJO"95{#q}Ay9do]R"M6z\tnNS-D!@3N_jicWsy*5uٮRcWv/.,j}=S)j5C^> Ie =gu9ӛqjtz]۪TMoߧI!Ǧ¶m:,"[L!{qAv-o 3{"KʼnrIkfٶj2ƙ؄S`7` k6jzޞ?e5G&6uʷ2%ԒRKE*G\Npom F/V |C0.q_eenƣ<5Oh'67ɪn[SĽ{ڔjǘzs;~׌(ۂ`ܢ1ƣ` _l9Va6%UQWh~P~\F^ZHR@:ۧCJ{ôGeBh;~ۧnU J\O+n2 RҠ)ng}Kh{5+S×ܛ.1ZjG)iRȤIN 4%{oΜ/eO[Nffd ĹK?nnԼMqX'܌nZvq<ķbFnͪaQ`5 s,M_լ?-@_{w{ӺձJ}GF[%v\5[ŒGkOw/ΜM9rjË%2+rd~+󲕛C9U۳r[aJǭm|˒LAʨSCq[XMۺoubfp:t+ΤĻo ][ zt-*67kvS7D·MMCQXm;)܎n_h%]4ܙnRk!]ڵsDUF"`R, &#R_*[z*ZqFXɻ]7|۵w+'pFDەs=r./ᐚm3Hשy yD"jHCr':sA65نѮ^o1V/ f;nFr3VM)e*- s D'H݅fӧ\*޷[k<7u<-]֍Q8R h|p=WlW3s%Q %3l}@U-K6f-NϿu|ڴmWN׮[׸F*mW\%r! C78:޳vBG7ŵ.JթԚ2x)ST!řn~9 W:Wpܢ件{xf8ٳwKE ҰWxVB\qBZ 2wMb[lGSnyԚ~z9ZmያvoN2Afnݽjf>)j3 !;gOYʹK" Wftڎ+׭b*2ϻK>ۢӱeyԪXISUm[z+ugX%0lϏnvg!;t{BqPj>PyvR7Cj]O%+ݲ :qiMj6W}3vC/R=4Som]ŗ=ю, TF6U_-\6MyskwMr&Q\wjKܩyMϣUj0*}RZܷSdY3>Zjqj6TgzpA/M`/Cmл,޻feE[/+uk^Vs1W$G(JsW2ٰu*߻q*Y޵.Wi:ur5T),=0uRmho.twܖiYwrWHntvEj8qhf`Ͻpf(R&>Ki%I7$QӖm-2 ~yߗQ-앑/ x[k8nw.c㩵k}]FkbJl:{.(˩n0Hqvαp7 귎.Gupx[N`Yq'+ruU7[ү+>!xrȫoSo]OC# d^Q]\>!ƛGw^Mx"-+%vdX-:M2UR%d>%l ioSu6lsj7D P>XxHz Ukà(n^Q V>5cVtWj SEiJdznyej[lE' 3kuٌNn4JW)gB {4 j6&]' m-(ZMEz8cz>WZ6#7+[,MR-Z!4ܓtCyE|umj1ƽvƷV\;%>Q :#Le(iVz5 4ũۤUWxX ^(ҔsլB2w-V ^R+; ˂M\z+Uwr+RWY⺧~ Q*JcYSNSλUd8in=v K낫k\IRרSUaCFmϿ5̗P|u ZTԕ}>oYѲ1sfP+sQkX8Gb~6r,s>^\,mGL+7[n-E\.Fqḕcl*Jmjb5 ,m]c}NXfeVlǸJ5eˡ$4%g~N p4Y*WwW٧<8v#;qԩTut,m"#Y D\5V`\\Lȋ];LȇiS6ϝZ l>LruR\v=ǘϔDg=ԈdFZ+M{=|,[;0>RiSi4,S5}yxw&(E7&fݙ4UՕ! ~'Id)]ǽu2K-fޭ \08Vڅ쓬=Vy^^ IhyKR-B#Ըr=]mܻӾ'*Umkoy rTqT_i,/8Q^<ݤ|4ԻO(܄"'5N~#m.(Ҿ2i6Uev&I*<}҄$eNtÛzyWJubW^iBW.܅Wڮg]irO6Ve90sgv.+sV޿aޔ[p?3q*FutUo*eL\KM'EG*ZcAFfG5J 5jj=MJ3OK:k˝'NMB7m3uFҕ\-Ywg%PRqMIyZGY9|μvn߻5cWݷa^+X֥vnݘ\v7m>Fgzv"-;Ew֝}1|RjN𿊀7g#֟*GQQ|#/bo]p$>_Un9гUbn9׃ErQBU-^vDmVh'<R[fdHT]*~}3j;nvjc7s-rӳ Y8[n[1pJx kX[Jk9Mn!_Nю6x:iZ˦U |߉^Ԛ݃hYxk &U^bwKk.[jE+P(˞=9j@snCv7%c_7=xǁ<l {t'酚+1F‹l׭:ݻILruǶkL-L(K0L1&>wXB(pm;1fpnlp֓%Skidkt(U +xulo'/ڕeN r=^pZZ:Pnj8Hf"48ijY[ N[yZٻ+=  ø:3 ?^ܷ^Sr#YK[UF?CuhC b]GM')mڏsNrܗI]ljq6VB. W,UK"YX5{c >Iqā> T:n!,5l2VzCl|+I[*SrjnS6٨y+x,@>П.g+!rn9>N|W>OZT_ut Y""v7|sfި;Pclm EùN,{'fNT%U&LfH8~1v>Il}统u6P˗c(WV~H^bMU.o*oOF0N:_:6Smr_.b+|ݶYY غF,mwjv>f*>QM뭱Sd:`N{l/⎱;n-z~"Gze퇎J5S KG9!Gn;N1 ݎ h6m|S?ɂ5'WOÞ 7|7^ao @mxGmi^jϽ>01Mf0լD3-2T. VXR"ɥV Kl J O7|u?bvа;6.eߓ|[1bmRr,eRz`z 6܎-ͨku͹Fː dPhYgZUj}nvX;z=gVեTv_J }\1n7w2J?ޘγc\E 1Aޑzq;\r]]\Y&[nsNei\uURje*Qk2CSl*xJz-xٶlm+|UjUؓ`Ladqiĩ!Gd\W~fz;Tn*PdRM&T4`չSWq5k훶(N"Ӎ% V]֦wb.nUO!u*J&Oӕ2e|Z=eV쫚΅g#+/RW:طnbi*Wyo)p{:ETKؚR(RY+r웓r(IF) VmȵNB:h Q1ғ|u8E]{,'$-TR[j49l*3"I鯴zhd>Q+\BkNF=.$ZR4Nwհ(IpNi.(Gi33#33e$FXK*NdWrud[r{xnk$v2ıh+J1TQ[#JQl[tRO]LHKٮ NӍnF񨔤֞Em'MILB"ԋ%dBŋ+p̿_17jzT~4pc Vo\ƹb9Rq-'1j;8ܗ)hE%DZKS<璸Bu*%*Yw5ڻ9ۣ^z4U; Ñk\U(o~G?VUĎ:?P?_F_Kߤ~ᓾI |pr.Ok\SklRhҪz{­P .}SktZ7UQ4ڌIM8̈eaӊJZ%FFZu,KZvln廐SNFIVtuNi?CM5]+Ph,{jN JSR$IS^tSUVrORYu.9WyP6 [Kiu m!X|]Y79ӄ)\ģ)pbڳr%*&ꑶ_-H*dzk)1 V3')UAϹٶWRxe'պn۫h7AR9 EAJeGLms!%D| A 5]/Q3eb̄vnVn%za\m kZnv([emqrIҕij|""><hjJשvvǕ|Pޟs}V~2&Z?+2N&Z4w@)4iSڪ_>/JN9Hiۏuf8'It[ȲR.hZ$ȋ_Y ~U<UUO*6b)Ovzڜj\R̋.$FsQuҊj^נ䈈y<zZIuP[}Qm=C?zN(Exqu/kn S-FzKZzOסӽjJ\)F3b!r5ٝ|;6 o=-3*λ]αb\abqRi-w޵⦪~b8Kpo)Z=>)ғ"5/GTZLE-輵f7ݘ۹~+&+w/7GFI:l33fg.N~۲\2|*cnermnnM+Fq"ѪIz%j =YW8@~gc/~?N'?)«qȸs➟n=k" X“m֮VreMh2[uݖ] *FܖN)MȐ`f0 g,C9̑o;ddudJ=In13:ݒvvdMUEJLp^,6t-@͐9'{7m{-3,>hnF;ѰM)->>+Ěz!R* :`e--m7nB\u{b U>[8֪]6^ߤLʦ\DFNo$$dͶlgno8OrsQ\l̯hRo8tuNo+ CTxu!2[>ctFpeޓƻֶR"3QrQuOѳgwQr;S~)6HhZw/GgVTmUf_yt7%$];zLWF̰xy2Ʉu!MCmš_0[W6jf#a-KLi+3Q7c^qg%s<1aYIQeZf+}>;S6L0]Yu_h9߻<ƅpmiM$AVvŚ,*#t2.8Y)-Zhshü97/#Oro"u^/uFgWɺ,p:6a,^x%$Yve^3PƗMnTP&yS}OJ '덫MH^:rXԴJۋ/rI;S*,+yz1hv)Qw^ڍJ2oL׊q(\fDj:^T%vOadɂnS}ZO)N*λdaȜkG_PIEO}нa(^iQX᯦-7^)%g'SJx(.S9zVɴZ{E ))ۅi/s7 VIV-|sj0*UBTHIqRf>FP$KqN0 R̻8j\GcC}IUz\i 6F)Q{Gҧ3qSzKj-Az VЛS-zy:8*mNk|D鿓ND2u+0Yŝ7kqm·?8Ib]u>˗^_>(]vӋzv+ݩ){vZrJ2RQ몋C$z [,pp,8mڊbR]Il .f~d/ݓs㓓mͶ{mgjQwn=Oic9ܚm4Q/6ݨ[TƧ?nԶoytf{@AzT{e{[O'ZRZt~AGD?s3􌿂ՉIw'|~U\ w~di:Kޱ)U/sU%njѩ&GSP^ǝd)..!^U` 1wX[aԇSxoFV6_扐)T 2Mfd=ۖͭiZ7KK Bi9%7@<3<ճԻU,},a}FRqɛr i@ONJvK KLN M, ʖv0n-]DwlI-X6ܶ$Jʴh5O+mOI+Ra瞠\ MG7BفjYo1#͖0V`Ѱ2M?c8>-Crt*JkIGS:e#hPKx[鱼>{5m;wcն&>j-M֥^َ) 6yȜl_w{-ō̱r> U=]iw3)r*]:K]6BdCTZ|>gf}LW}[$'Y5 &c -j.z6R 67MԷFMnÌwI7w5E}o޽+K ֵy4܌ȥW"COyR[q5Ӱ͙f[v"_#q{MV6܍3"u9BK(41ӯqˇc${ߝCi6I(OmθzҜ5k^:>Jzw.>qV8{vU[ڶEm|DžBz].KHjI]x;Mɗ{m,qZXr忇2u^RO2Z}ZێS[2Jen!*NDcrBUً4<ǼMҲs1Zw57c3&ĖڻzmP*FuJG1-dN:|OU}ҵgi2t~F^^Z.VxjvŧnNNh<:]^~NN+ge^g.SԔGFe߯'[vn'(ScJ]kܗ7eJOlRrfziݮq̋S"\*U<*W]k$FջV}? 7g#֟*GQQ|#/bo]p$>_Un9;l S VvQU%OLU{οmU6bZ1MTx%!֙Q7, J=!3 ;Q,ڌ;6ͱ݅q^&ߔ·n #WbwӖX.HtG)N&d̵zpI,n cu ޖUj+VXUp[w]N o.J6Z8Ts&utxln;~HPHS/xw`G\ʡ¿rj Z^vt"[L:SD\h0sUwR,}[x^X,R2Vn< ]2YDr[SRKs8tXb̷G?Ps Tv 3be,zVz D[/I.KOEQrm'$7|[J>r S`5յwT#\w1FTz\Ԛ &"ׅhSHrD\'r]~/>p;:Piuu:"9ő=tTaS7V2rӷk7mb[^WmPp*[y.Þ6f]cizJCgRR@UVl큝.WJP1N{/\whZ ػϧӱE7|E֫Sί.x-Y&pi%v''-x6r'Ws*6=DwwUu]=C?MK [yrtܒG$!WGqJ*%SAz ED[^)/tė/g=#Omd.|^n/sl׉g DZqemqowݮRzUܜ=ڽ-o/Iۖ;qVʘgPp|mm;6zGl9.8pwWgsJ2qPbe}}UpNjٯ}7TMQKrؽtEx%v w߾8%|j;~|}pK]ơ/ w߾8%|j;~|}pK]ơ/ w&~e_H 8PL7:%ʭ5Kw&U2vwR_+rm'}C7#rWoO&HoG?M$UR7{FU]u ;# !Wk`|W>׹潇9Vn)6)*ҹ{%qV4q>W1vi#T"Qk&GwxcJBJ- Ϸ^ˁxkU}ԣ/3.;]J=<*)cS)ROK9H=,r zX @)cS)Da^ԽQ gxJI=w֣gf*TRj

#E-mail: highself@hanyang.ac.kr, TEL: +82-31-501-2239
• Received: May 13, 2021   • Revised: June 25, 2021   • Accepted: June 30, 2021

Copyright © The Korean Society for Precision Engineering

This is an Open-Access article distributed under the terms of the Creative Commons Attribution Non-Commercial License (http://creativecommons.org/licenses/by-nc/3.0) which permits unrestricted non-commercial use, distribution, and reproduction in any medium, provided the original work is properly cited.

  • 57 Views
  • 0 Download
  • 1 Crossref
  • 1 Scopus
prev next
  • The robot industry has greatly improved over the past 50 years. It is expected that in the era of the 4th industrial revolution the field of applying robots will expand. Motors are essential in order to operate and control robots. However, robots’ precision requires the application of robot reducers. In particular, many types of harmonic drive reducers have been applied to robots. Harmonic drive reducers have theoretically zero-backlash, but they actually exist for tolerances of Oldham coupling parts. In this paper, dynamic analysis adapted dimensional tolerances of oldham coupling was used to figure out the system backlash characteristics of harmonic drives.
지난 반세기 동안 로봇 관련 기술은 발전을 거듭해 왔으며, 4차 산업혁명을 대표하는 인공지능, 사물인터넷 등과 융합하여 초연결 사회로의 진입을 앞두고 있다. 이는 산업용 및 협동 로봇의 수요가 증가하는 미래를 예상할 수 있다. 이러한 로봇의 동력 전달 구동계로는 하모닉 드라이브가 주로 사용되고 있는데, 무게 및 부피 대비 큰 감속비와 높은 정밀도를 얻을 수 있는 장치이며, 이 감속기 역시 점점 수요가 증가할 것으로 예상하고 있다.1
하모닉 드라이브는 3개의 주요 서브시스템으로 구성하고 있는데, 웨이브 제네레이터(Wave Generator), 플렉스 스플라인(Flex Spline) 그리고 서큘러 스플라인(Circular Spline)으로 구성되어 있다. 동력의 인풋을 전달받는 웨이브 제네레이터는 타원형 캠과 유연한 내외륜을 가지는 볼 베어링이며, 이는 타원 운동을 발생시키는 장치이다. 플렉스 스플라인은 유연한 재질의 컵과 같은 형상이며, 그 끝부분에는 기어가 생성되어 있다. 플렉스 스플라인과 조립이 되는 서큘러 스플라인은 안쪽에 기어 형상을 가지고 있으며, 플렉스 스플라인보다 강체 특성을 가지고 있다. 웨이브 제네레이터 시스템에 존재하는 올댐 커플링의 역할은 로봇의 인풋 회전 축과 하모닉 드라이브간 회전축이 일치하지 않는 상황이라 하더라도 회전력을 전달할 수 있으며, 이러한 축 공차에 의한 영향을 줄일 수 있는 부품이다.
하모닉 드라이브 관련 연구 동향을 살펴보면, 1955년 C. Walton Musser에 의해 고안된 이래로, 플렉스 스플라인의 치형, 탄성 베어링의 구조, 감속기의 마찰 및 기어물림, 플렉스 스플라인의 재료, 플렉스 스플라인의 구조 및 내구해석과 진동 특성에 관련한 연구가 주로 이루어져 왔다.2-6
그러나 실제로 구동축의 첫 부분인 올댐 커플링에 대한 연구사례를 찾아보기가 어려웠다. 아마도 메인 구성품들에 비해 연구 중요성은 낮을 수 밖에 없을 것이라 생각한다. 하지만 하모닉 드라이브의 백래시는 구동 시스템적인 관점에서 봤을 때 올댐 커플링의 부품별 공차에 의한 영향성이 높다고 판단하였다.
그 이유로는 서큘러 스플라인은 주로 축이 고정되어 있으며, 보통은 플렉스 스플라인이 회전하면서 상하 방향으로 변위 중첩이 발생하며, 그로 인해 백래시가 상쇄되는 시스템적 특성을 가지고 있기 때문이다.
따라서 본 논문에서는 웨이브 제네레이터의 한 서브시스템인 올댐 커플링 시스템의 부품 공차에 따른 하모닉 드라이브의 백래시값에 대한 영향도를 확인하기 위해 시스템 동역학 해석을 수행하였으며 그 결과를 검토하였다.
2.1 하모닉 드라이브 구성
하모닉 드라이브 시스템은 Fig. 1과 같이 웨이브 제네레이터, 플렉스 스플라인 그리고 서큘러 스플라인으로 크게 3가지의 서브시스템으로 구성되어 있다.
Fig. 1

Components of the harmonic drive

KSPE_2021_v38n9_701_f001.jpg
웨이브 제네레이터는 플렉스 스플라인이 조화 운동을 할 수 있도록 타원의 형태로 되어 있으며, 외륜이 유연한 특수한 베어링이 탑재되어 있다. 플렉스 스플라인은 탄성을 가지는 컵 형상의 기어로 되어 있으며, 이 역시 탄성 변형 운동을 쉽게 할 수 있도록 연신율이 높은 재질로 되어 있다. 마지막으로 플렉스 스플라인의 외치차 기능을 하는 서큘러 스플라인은 플렉스 스플라인에 비해 강한 재질의 특성을 가지고 있다.
2.2 웨이브 제네레이터의 구성
하모닉 드라이브의 웨이브 제네레이터를 구성하는 부품은, 올댐 커플링(인서트, 허브, 플러그 및 커브드 와셔로)과 타원 베어링으로 구성되어 있다.
그 중에서 올댐 커플링을 구성하는 부품으로 Fig. 2와 같이 허브, 인서트, 그리고 타원 캠이다. 추가적으로 회전축 방향으로 미세한 복원력을 주는 커브드 와셔가 1개 존재하고 있으며, 이것의 기능은 웨이브 제네레이터 조립체가 밀착시키는 기능을 담당하는 역할을 하고 있다.
Fig. 2

Components of the wave generator (W/O curved washer)

KSPE_2021_v38n9_701_f002.jpg
3.1 해석 모델링 구성
하모닉 드라이브 CSG/F 타입에 적용된 올댐 커플링을 선정하였으며, 허브(Hub), 인서트(Insert), 오발 캠(Oval Cam)을 유연체(Flexible Body)로 생성하였다. 이는 백래시를 확인하기 위해 부품의 거동 특성 뿐만 아니라 변형에 의한 효과를 고려하기 위한 목적이다.
유연체 모델의 검증을 위해 해석 모델의 메쉬 사이즈를 0.5/1.0/1.5/2.0 mm로 선정하였고, 그 수렴성 검증을 위해 허브를 선정하였다.
검증해석 모델은 허브의 끝쪽을 그라운드(Ground)와 구속하고, 키홈의 한 부분에 단위 하중(Force)을 인가했을 때, 메쉬 사이즈에 따른 변형량에 대한 수렴성 검토를 Fig. 3과 같이 수행하였다.
Fig. 3

Convergence test with mesh size

KSPE_2021_v38n9_701_f003.jpg
한쪽이 구속되고 다른 한 쪽에 힘을 주게 되었을 때, 가장 변형이 많이 일어나는 지점을 선정하였으며, 그 변형량을 측정하였다.
1.0 mm 이하의 메쉬 사이즈를 적용 시 변형량이 일정하게 수렴하는 특성을 나타내고 있기 때문에 해석상에 문제는 없으나, 단위 하중이 적용되는 키홈 부분을 모델링할 때 접촉 정밀도를 고려하여 최소 3개 이상의 레이어가 있는 것이 시스템 접촉 측면에서 안정적이므로 메쉬 사이즈를 0.5 mm로 적용하였다.
그리고 허브, 인서트, 오발 캠은 공통적으로 키와 홈의 구조로 토크를 전달하는데, 허브와 인서트, 인서트와 오발 캠 사이에는 각각의 위상차가 180o로 되어 있으며, 이 두 부분의 접촉력에 의해 병진 조인트의 효과를 얻을 수 있다.
Fig. 4와 같이 각 부분의 접촉 서피스를 정의하고, 실제 접촉이 일어나는 부분들에 대해서 접촉 요소로 모델링하였고, 허브와 인서트는 알루미늄 계열, 오발 캠은 스틸 계열로 Table 1과 같이 물성치를 적용하였다.
Fig. 4

Contact definition points for simulation

KSPE_2021_v38n9_701_f004.jpg
Table 1

Properties of the oldham coupling components

Table 1
Hub & Insert Oval cam
Young’s modulus [GPa] 71 210
Poisson’s ratio 0.33 0.29
Density [g/cm3] 2.63 7.83
3.2 해석 구동 조건
여러 가지 구동 시스템의 비틀림 특성을 확인하기 위해 인풋(Input)쪽을 구속하고, 아웃풋(Output)쪽에는 토크를 인가하여 토크-각도 선도를 주로 검토하고 있다.
해석 모델에서 인풋쪽은 허브의 키홈 부분에 노드를 정의한 뒤 그라운드와 구속하여 움직이지 않도록 한다. 아웃풋쪽은 오발 캠의 외곽부의 노드와 회전 조인트를 그라운드와 연결한다.
하모닉 드라이브에서 오발 캠은 탄성 베어링(Elastic Bearing)의 내륜(Inner Raceway)과 압입하여 회전하게 된다. 해석 모델에서 출력쪽의 구동 조건을 선정하기 위해 하모닉 드라이브사의 카탈로그 데이터를 활용하였다.7
구동 토크는 CSG/F 타입 사이즈 17의 자료를 참고하여 기어비 80대 1의 조건 구동 시 적용 토크는 24 Nm임을 알 수 있었다. 하지만 이 토크를 그대로 해석에 적용할 수 없다. 그 이유는 올댐 커플링에 적용되는 토크는 감속비로 나눈 값의 토크가 작용하게 된다.
그 이유는, 올댐 커플링은 단지축의 엇갈림이 있을 경우 그 공차를 흡수하는 역할을 하기 때문에, 하모닉 드라이브 시스템에서 감속기능을 나타내지 않고, 단지축의 동력 전달 역할만 수행하고 있으며, 감속이 이루어지는 부분은 플렉스 스플라인과 서큘러 스플라인 부분에서 발생한다.
그리고 구동 조건을 부여할 때는 아웃풋쪽에 0.3 Nm의 토크를 식(1)과 같이 사인파의 조합 형태로 구동시킨다.
(1)
Toutput=sintime × *0.3 Nm
3.3 공차를 고려한 해석 조건
실크햇 및 컵 타입의 하모닉 드라이브의 백래시는 올댐 커플링에서 발생하는 시스템이다. 특히 앞서 허브와 인서트, 그리고 인서트와 오발 캠이 접촉하는 키홈 부분의 공차의 설계 공차에 따라 백래시의 값이 발생하게 된다.
17형번의 감속비 80 기준을 적용할 경우, 백래시는 13 arc.sec (1 arc.sec는 1/3,600o를 의미)의 값을 가지게 된다. 올댐 커플링의 아웃풋측에서의 백래시는 이 값에 감속비를 곱한 17.333 arc.min (1 arc.min은 1/60o를 의미)로 예상할 수 있다. 이 값을 나타내는 최대 공차값을 해석을 통해 찾아보고자 한다.
실제 캐드 모델에는 공차가 없으며, 공차 효과를 주기 위해, 해석 모델링 시 접촉 부분을 공차만큼 이동(Offset)시키는 기능을 활용하면 공차의 효과를 볼 수 있다. Fig. 5에서 “Offset” 부분의 값인데, 0 부터 22 μm까지 증가하면서 해석 조건을 실시해 보았다.
Fig. 5

Contact option for setting tolerance (Example)

KSPE_2021_v38n9_701_f005.jpg
4.1 백래시의 정의
회전하는 기구의 백래시는 기어에서의 백래시와 다른 개념의 내용이다. 입력축을 고정한 상태에서 고정축에 사인파의 토크를 인가하면, 이론적으로는 히스테리시스가 발생하지 않는다. 하지만 실제 시스템에서는 공차에 의해 발생하는 히스테리 시스를 백래시라고 정의한다. 또한 이 백래시는 토크-각도 선도를 Fig. 6과 같이 세로축의 값의 차로 정의한다.8
Fig. 6

Definition of backlash

KSPE_2021_v38n9_701_f006.jpg
4.2 공차에 따른 해석 결과
올댐 커플링에서 접촉이 일어나는 키와 홈 부분의 공차가 0인 경우 이론적으로 백래시는 0이 된다. 다만 입력축을 고정하고, 출력축에 가해진 토크에 의한 비틀림 강성이 나오는 것을 확인하였다. 그리고 하모닉 드라이브사에서 제공하고 있는 백래시값을 만족시키는 공차값을 찾기 위해 22 μm의 값을 해석 모델에 적용하였을 경우, 백래시값이 17.4 arc.min을 나타나는 것을 확인하였으며, 공차에 따른 백래시의 경향성은 선형 특성을 나타내고 있다.
Fig. 7의 데이터를 바탕으로 공차에 따른 백래시를 정리하면 Table 2와 같은 데이터를 얻을 수 있다.
Fig. 7

Torque-rotation angle diagram with tolerances

KSPE_2021_v38n9_701_f007.jpg
Table 2

Values of backlash with tolerances

Table 2
Tolerance [μm] 0 5 10 15 20 22
Backlash [Arc.min] 0 2.0 6.3 11.0 15.9 17.4
Fig. 8Table 2로부터 공차에 따른 백래시값은 거의 선형 함수를 나타내는 것을 확인할 수 있다. 이 결과로부터 하모닉 드라이브의 출력축의 최대 백래시값은 22 μm일 때 발생한다.
Fig. 8

Graph of backlash with tolerances

KSPE_2021_v38n9_701_f008.jpg
그리고 감속비를 역산하여 검토해보면 감속비가 클수록 백래시값이 작아지는 경향이 나오는데, 이는 인풋쪽의 백래시값이 감속비로 나누어지기 때문문에 역으로 저감속비인 30대 1의 경우가 가장 백래시가 크고, 고감속비를 적용할 경우 150대 1의 경우라 가정하면 실제 30대 1의 1/5 수준으로 백래시가 작아진 것을 알 수 있다.
하모닉 드라이브 시스템을 구성하고 있는 부품 중에서 탄성변형이 일어나는 플렉스 스플라인 그리고 서큘러 스플라인의 특성에 대해서 연구한 사례는 많았지만, 이번에는 입력 부분의 올댐 커플링에 대해서 연구하였다.
하모닉 드라이브에서 발생하는 백래시는 올댐 커플링의 기구 공차에 기인하여 발생하는 것을 해석 결과로부터 확인할 수 있었다.
하모닉 드라이브사의 카탈로그 자료와 해석 검증을 통해 알게 된 사실은 하모닉 드라이브 시스템에서 발생하는 백래시의 값은 매우 작은 값이며, 만일 발생하더라도 하모닉 드라이브 시스템에서는 플렉스 스플라인이 상하 운동을 하며 상쇄되는 부분이 있고, 최종 감속비가 큰 시스템이기 때문에 입력단에서 발생하는 백래시의 영향은 작게 된다.
하모닉 드라이브사에서는 감속비에 따른 올댐 커플링 사양을 따로 만드는 것이 아닌, 동일 형번에서는 동일한 올댐 커플링을 적용하는 것을 해석 결과로부터 추정할 수 있다. 따라서 하모닉 드라이브 시스템의 기구적 백래시를 최소화하기 위해서는 가급적 고감속비 모델을 적용하는 것이 백래시 측면에서 유리하다고 할 수 있다.
  • 1.
  • 2.
    Oh, S. H., Lee., C. W., Jeon, H. S., and Im, S. J., “Stress and Vibration Analysis of Flexspline for Harmonic Drive,” Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A, Vol. 23, No. 8, pp. 1253-1260, 1999.
  • 3.
    Nam, W., Ham, S., and Oh, S., “Structural Analysis for Silk Hat Type of the Harmonic Drive for Precision Robot,” Journal of the Korea Society for Power System Engineering, Vol. 15, No. 5, pp. 61-66, 2011.
    10.9726/kspse.2011.15.5.061
  • 4.
    Heo, M., Ham, S., Nam, W., and Oh, S., “Study on the Design Program for Non-Standard Plastic Gear,” Journal of the Korea Society for Power System Engineering, Vol. 15, No. 4, pp. 54-59, 2011.
    10.9726/kspse.2011.15.4.054
  • 5.
    Ahn, H. J., Choi, M., Kim, B. S., and Jin, S. H., “Design Program of Gear Tooth of a Harmonic Drive,” Proc. of the KSPE Conference, pp. 33-34, 2020.
  • 6.
    Kim, I. K., Park, I. G., and Choi, W., “Study on Controlling of Vibration Characteristic of the Harmonic Drive to Obtain the Best Performance,” Proc. of the Institute of Control, Robotics and Systems Conference, pp. 221-222, 2015.
  • 7.
    Harmonic Drive, “Reducer Catalog,” https://www.harmonicdrive.net/_hd/content/documents1/reducer_catalog.pdf (Accessed 17 AUGUST 2021)
  • 8.
    Wang, B., Liu, J., and Wang, C., “Measurement and Analysis of Backlash on Harmonic Drive,” Proc. of the IOP Conference Series: Materials Science and Engineering, Paper No. 012005, 2019.
    10.1088/1757-899X/542/1/012005
Joo Yeon Kim
KSPE_2021_v38n9_701_bf001.jpg
Ph.D. candidate in the Department of Mechanical Design Engineering, Hanyang University. His research interest is multibody dynamics.
Dae Sung Bae
KSPE_2021_v38n9_701_bf002.jpg
Professor in the Department of Mechanical Engineering, Hanyang University. His research interest is multibody dynamics.
Jae Duk Jang
KSPE_2021_v38n9_701_bf003.jpg
Professor in the Department of Mechanical Engineering, Myongji University. His research interest is automative engineering, torsional vibration isolation damper, multibody dynamics.

Download Citation

Download a citation file in RIS format that can be imported by all major citation management software, including EndNote, ProCite, RefWorks, and Reference Manager.

Format:

Include:

Torsional Performance Analysis of Oldham Coupling for Harmonic Drive
J. Korean Soc. Precis. Eng.. 2021;38(9):701-705.   Published online September 1, 2021
Download Citation

Download a citation file in RIS format that can be imported by all major citation management software, including EndNote, ProCite, RefWorks, and Reference Manager.

Format:
Include:
Torsional Performance Analysis of Oldham Coupling for Harmonic Drive
J. Korean Soc. Precis. Eng.. 2021;38(9):701-705.   Published online September 1, 2021
Close

Figure

  • 0
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
  • 6
  • 7
Torsional Performance Analysis of Oldham Coupling for Harmonic Drive
Image Image Image Image Image Image Image Image
Fig. 1 Components of the harmonic drive
Fig. 2 Components of the wave generator (W/O curved washer)
Fig. 3 Convergence test with mesh size
Fig. 4 Contact definition points for simulation
Fig. 5 Contact option for setting tolerance (Example)
Fig. 6 Definition of backlash
Fig. 7 Torque-rotation angle diagram with tolerances
Fig. 8 Graph of backlash with tolerances
Torsional Performance Analysis of Oldham Coupling for Harmonic Drive
Hub & Insert Oval cam
Young’s modulus [GPa] 71 210
Poisson’s ratio 0.33 0.29
Density [g/cm3] 2.63 7.83
Tolerance [μm] 0 5 10 15 20 22
Backlash [Arc.min] 0 2.0 6.3 11.0 15.9 17.4
Table 1 Properties of the oldham coupling components
Table 2 Values of backlash with tolerances